我們在kuka機(jī)器人維修保養(yǎng)過程中，經(jīng)常會(huì)碰到外部軸配置，好多朋友還不會(huì)配置，今天由庫卡機(jī)器人電機(jī)維修來給大家講一講：kuka機(jī)器人外部軸配置
第一步，將電腦 IP 更改成
或者同一 IP 段內(nèi)即可。
第二步，將網(wǎng)線用電腦和機(jī)器人連接
第三步，打開 Workvisual 軟件(以下簡稱 WV 軟件)
軟件打開后入下圖 1 所示：
圖1，WV 軟件打開界面
在 WV 軟件的窗口中如圖 2 所示
圖 2 項(xiàng)目文件選擇
當(dāng)選擇 Browse 時(shí)，界面如圖 3 所示
圖3
打開 VW 文件后，界面如圖 4 所示
圖4
第四步，拍下外部軸點(diǎn)機(jī)的型號(hào)，如圖 5 查找點(diǎn)機(jī)的 Art-Nr 號(hào)，對應(yīng)
kuka 文件
查找電機(jī)的型號(hào)
圖5
例如圖 5 中的電機(jī)訂貨號(hào)后六位是 121216，參考 kuka 文件中如圖 6，可查出電機(jī)型號(hào)為MX_110_130_40_S0
圖6
第五步，現(xiàn)在開始添加外部軸，當(dāng) kuka 機(jī)器人有兩個(gè)外部軸系統(tǒng)時(shí)，原則上先添加直線導(dǎo)軌外部系統(tǒng)，再配旋轉(zhuǎn)軸外部系統(tǒng)。下面配置示例的就是直線導(dǎo)軌外部軸。kuka機(jī)器人外部軸配置，
單擊 geometric view 項(xiàng)中右擊添加 Mx_110_130_40_S0，如圖 7
圖 7 添加外部軸電機(jī)
添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面，如圖 8
圖8
圖8單擊右下角 添加 Mx_110_130_40_S0，如圖9
圖9
保存 ——》設(shè)置參數(shù)——》保存——》編譯，參數(shù)設(shè)置在如圖10中
圖10
圖10參數(shù)主要有限位，電機(jī)轉(zhuǎn)向，軸的類型，減速比等參數(shù)
注: 如果需要做耦合，就必須將坐標(biāo)轉(zhuǎn)換值輸入進(jìn)去，數(shù)值由實(shí)際測量得出
kuka機(jī)器人外部軸旋轉(zhuǎn)軸配置和上面步驟相同，除了這步:添加完后把 KR60HA_3 拖到MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面，如圖 8，這步配置旋轉(zhuǎn)軸時(shí)不需要執(zhí)行:文件/名錄管理，把所有的文件移至右邊。出現(xiàn)“安全配置的校驗(yàn)總和不正確”故障，執(zhí)行“配置/安全配置”。
庫卡機(jī)器人控制柜維修,庫卡機(jī)器人示教器維修,庫卡機(jī)器人I/O板維修,庫卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修,庫卡機(jī)器人伺服電機(jī)維修,庫卡機(jī)器人計(jì)算機(jī)板維修,庫卡機(jī)器人電源板維修,庫卡機(jī)器人安全板維修