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庫卡維修案例

kuka機(jī)器人外部軸配置維修保養(yǎng)

日期:2020/12/15   瀏覽:5504

我們在kuka機(jī)器人維修保養(yǎng)過程中,經(jīng)常會(huì)碰到外部軸配置,好多朋友還不會(huì)配置,今天由庫卡機(jī)器人電機(jī)維修來給大家講一講:kuka機(jī)器人外部軸配置

第一步,將電腦 IP 更改成

kuka機(jī)器人外部軸配置或者同一 IP 段內(nèi)即可。

第二步,將網(wǎng)線用電腦和機(jī)器人連接

第三步,打開 Workvisual 軟件(以下簡稱 WV 軟件)

kuka機(jī)器人外部軸配置

軟件打開后入下圖 1 所示:

kuka機(jī)器人外部軸配置

圖1,WV 軟件打開界面


在 WV 軟件的窗口中如圖 2 所示

kuka機(jī)器人外部軸配置

圖 2 項(xiàng)目文件選擇


當(dāng)選擇 Browse 時(shí),界面如圖 3 所示

kuka機(jī)器人外部軸配置

圖3


打開 VW 文件后,界面如圖 4 所示

kuka機(jī)器人外部軸配置

圖4


第四步,拍下外部軸點(diǎn)機(jī)的型號(hào),如圖 5 查找點(diǎn)機(jī)的 Art-Nr 號(hào),對應(yīng)

kuka 文件kuka機(jī)器人外部軸配置


查找電機(jī)的型號(hào)

kuka機(jī)器人外部軸配置

圖5


例如圖 5 中的電機(jī)訂貨號(hào)后六位是 121216,參考 kuka 文件中如圖 6,可查出電機(jī)型號(hào)為MX_110_130_40_S0

kuka機(jī)器人外部軸配置

圖6


第五步,現(xiàn)在開始添加外部軸,當(dāng) kuka 機(jī)器人有兩個(gè)外部軸系統(tǒng)時(shí),原則上先添加直線導(dǎo)軌外部系統(tǒng),再配旋轉(zhuǎn)軸外部系統(tǒng)。下面配置示例的就是直線導(dǎo)軌外部軸。kuka機(jī)器人外部軸配置,

單擊 geometric view 項(xiàng)中右擊添加 Mx_110_130_40_S0,如圖 7

kuka機(jī)器人外部軸配置

圖 7 添加外部軸電機(jī)


添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面,如圖 8

kuka機(jī)器人外部軸配置

圖8


圖8單擊右下角 添加 Mx_110_130_40_S0,如圖9

kuka機(jī)器人外部軸配置

圖9


保存 ——》設(shè)置參數(shù)——》保存——》編譯,參數(shù)設(shè)置在如圖10中

kuka機(jī)器人外部軸配置

圖10


圖10參數(shù)主要有限位,電機(jī)轉(zhuǎn)向,軸的類型,減速比等參數(shù)


kuka機(jī)器人外部軸配置

kuka機(jī)器人外部軸配置

注: 如果需要做耦合,就必須將坐標(biāo)轉(zhuǎn)換值輸入進(jìn)去,數(shù)值由實(shí)際測量得出

kuka機(jī)器人外部軸配置


kuka機(jī)器人外部軸旋轉(zhuǎn)軸配置和上面步驟相同,除了這步:添加完后把 KR60HA_3 拖到MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面,如圖 8,這步配置旋轉(zhuǎn)軸時(shí)不需要執(zhí)行:文件/名錄管理,把所有的文件移至右邊。出現(xiàn)“安全配置的校驗(yàn)總和不正確”故障,執(zhí)行“配置/安全配置”。

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