在編程的靈活性方面相比，ABB機(jī)器人比一般國產(chǎn)和日系機(jī)器人要方便很多，比如用PERS前綴聲明任意類型的變量，甚至自定義數(shù)據(jù)類型變量，就可以將數(shù)據(jù)永久保存，保存的數(shù)量基本沒有限制，再如獲取位置數(shù)據(jù)的指定方向分量異常方便，p1.trans.z就可表示p1位置在z軸方向距離工件坐標(biāo)系原點的距離。本文簡單介紹ABB機(jī)器人指令開發(fā)過程，其實也就是編寫附帶了參數(shù)的程序。

在編程之前需要弄清幾個基本概念。

任務(wù)與模塊

RAPID應(yīng)用被稱作一項任務(wù)。一項任務(wù)包括一組模塊。一個模塊包含一組數(shù)據(jù)和程序聲明。

數(shù)據(jù)類型：

Atomic(內(nèi)置原子型/基本數(shù)據(jù)類型)數(shù)據(jù)類型：

bool為枚舉類型，其值為真或假，提供了一種開展邏輯計算和關(guān)聯(lián)計算的方式。

num型支持精確算術(shù)計算和近似算術(shù)計算。

string型表示字符序列。

Record（記錄型）數(shù)據(jù)類型：為一種帶命名有序分量的復(fù)合類型。record類型的值為由各分量的值組成的復(fù)合值。一個分量可具備atomic型或record型，用戶自定義復(fù)雜數(shù)據(jù)類型一般就是記錄型。內(nèi)置記錄型有：

pos型表示空間位置（矢量）。

orient型表示在空間中的方位。

pose型表示坐標(biāo)系（位置/方位組合）。

alias數(shù)據(jù)類型被定義為等同于另一種類型。alias類型提供一種對象分類手段。系統(tǒng)可采用alias分類來查找和顯示與類型相關(guān)的對象，內(nèi)置別名型數(shù)據(jù)有errnum和intnum。Errnum和intnum均為num的別名，用于表示錯誤和中斷編號。

數(shù)據(jù)對象：

有四種數(shù)據(jù)對象：常量（CONST）、變量（VAR）、永久數(shù)據(jù)對象（PERS）和參數(shù)。永久（數(shù)據(jù)對象）可描述為“永久”變量。在兩次會話之間，永久變量將保持值。在每次新會話開始時，即，當(dāng)加載模塊時（模塊變量）或調(diào)用程序時（程序變量），將失去（重新初始化）變量值。

程序：

Rapid程序分為三類：無返回值程序（PROC）、有返回值程序（FUNC）和軟中斷程序。程序聲明指定了程序的下列內(nèi)容：名稱，數(shù)據(jù)類型（僅對有返回值程序有效），參數(shù)（不適用于軟中斷程序），數(shù)據(jù)聲明和語句（體），回退處理器（僅對無返回值程序有效），錯誤處理器和撤銷處理器

程序聲明的參數(shù)表指定了調(diào)用程序時必須/可提供的參數(shù)（實參）。參數(shù)將為必要參數(shù)或可選參數(shù)。可選參數(shù)可從程序調(diào)用的參數(shù)表省去，聲明或調(diào)用時需要使用符號“”。兩項或兩項以上可選參數(shù)可聲明為彼此排斥(用符號“|“分隔，在此情況下，程序調(diào)用中最多只可有其中一項可選參數(shù)。可利用預(yù)定義有返回值程序Present來測試可選參數(shù)是否存在。可將特殊類型switch分配給可選參數(shù)，這能提供采用“開關(guān)型參數(shù)”的手段，即，僅以名稱（非值）賦予的參數(shù)。開關(guān)型的域為空，沒有值能轉(zhuǎn)移給開關(guān)型參數(shù)。

ABB機(jī)器人控制柜維修,ABB機(jī)器人示教器維修,ABB機(jī)器人I/O板維修,ABB機(jī)器人驅(qū)動器維修,ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修,ABB機(jī)器人計算機(jī)板維修,ABB機(jī)器人電源板維修,ABB機(jī)器人安全板維修

下面通過三則示例演示指令開發(fā)。

如何實現(xiàn)碼垛指令

碼垛是機(jī)器人最常用的功能之一，與其他多數(shù)機(jī)器人不同，ABB沒有碼垛包，但實現(xiàn)起來也很簡單，也甚至可以實現(xiàn)復(fù)雜碼垛情況。下面以簡單的碼垛為例。pBase為基準(zhǔn)示教點，partColumns為列數(shù)，partWidth為列寬，PartHeight為單層碼垛高度，numCounter已經(jīng)存在的工件數(shù)量，返回robtarget機(jī)器人應(yīng)該放置或抓取的位置。

FUNC robtarget pStack(robtarget pBase,num partColumns,num partWidth,num PartHeight,num numCounter)
 VAR num Columns;
 VAR num Rows;
 Columns:=( numCounter -1) MOD partColumns;
 Rows:=( numCounter -1-Columns)/partColumns;
 RETURN Offs(pBase,0,Columns*(PartWidth),Rows*PartHeight);
 ENDFUNC

如何實現(xiàn)機(jī)器人在任意路徑上可自動回原點

多數(shù)項目機(jī)器人直接自動回原點可能會導(dǎo)致撞機(jī)，只能通過增加過渡點的方式實現(xiàn)，有的時候過渡點可以設(shè)置成機(jī)器人當(dāng)前位置在指定坐標(biāo)系中往指定方向偏移指定位移的位置，如果需要更加嚴(yán)格保證安全，可以根據(jù)位置和旋轉(zhuǎn)方向來判定機(jī)器人需要往何種方向偏移，這里不做深究。

FUNC robtarget getRobT(switch Rel,num x,num y,num z,inout tooldata tool,wobjdata wobj)
 VAR robtarget pCurrent;
 pCurrent:=crobT(tool:=toolwobj:=wobj);
 IF Present(Rel) THEN
 IF Present(x) THEN
 pCurrent.trans.x:=pCurrent.trans.x+x;
 ENDIF
 IF Present(y) THEN
 pCurrent.trans.y:=pCurrent.trans.y+y;
 ENDIF
 IF Present(z) THEN
 pCurrent.trans.z:=pCurrent.trans.z+z;
 ENDIF
 ELSE
 IF Present(x) THEN
 pCurrent.trans.x:=x;
 ENDIF
 IF Present(y) THEN
 pCurrent.trans.y:=y;
 ENDIF
 IF Present(z) THEN
 pCurrent.trans.z:=z;
 ENDIF 
 ENDIF
 RETURN pCurrent;
tENDFUNC

其中實現(xiàn)了有開關(guān)型參數(shù)Rel情況下，實現(xiàn)增量偏移，無Rel時實現(xiàn)絕對偏移，也可以根據(jù)可選參數(shù)x,y,z實現(xiàn)指定方向偏移，返回robtarget目標(biāo)位置（過渡點）。下面是指令的使用示例，調(diào)用形式上與RAPID內(nèi)置Offs等指令有些相識。

movel getRobPos(rel,y:=100, ,tool0,wobj0),v100,z0,tool0;
movel getRobPos(z:=1000,tool0,wobj0),v100,z0,tool0;
p1:= getRobPos(y:=200,tool0,wobj0),

如何判定機(jī)器人是否在指定位置附近：

此功能類似于機(jī)器人的安全區(qū)域功能，在實時任務(wù)中調(diào)用此函數(shù)可實現(xiàn)安全區(qū)域差不多的效果。如果結(jié)合crobT 指令可以實現(xiàn)更加復(fù)雜的空間判斷，這里不做深究。示例中pCheck是指定位置，num1為判斷符合區(qū)域閾值，返回bool型判定結(jié)果。

FUNC bool rCheckPos(jointtarget pCheck,num num1)
VAR jointtarget pCurrent;
VAR num numTemp;
IF Present(num1) THEN
numTemp:=num1;
ENDIF
pCurrent:=CalcJointT(CRobT(),tool0);
IF pCurrent.robax.rax_1<=pcheck.robax.rax_1+num1 and="" pcurrent.robax.rax_1="">=pCheck.robax.rax_1-num1 AND
pCurrent.robax.rax_2<=pcheck.robax.rax_2+num1 and="" pcurrent.robax.rax_2="">=pCheck.robax.rax_2-num1 AND
pCurrent.robax.rax_3<=pcheck.robax.rax_3+num1 and="" pcurrent.robax.rax_3="">=pCheck.robax.rax_3-num1 AND
pCurrent.robax.rax_4<=pcheck.robax.rax_4+num1 and="" pcurrent.robax.rax_4="">=pCheck.robax.rax_4-num1 AND
pCurrent.robax.rax_5<=pcheck.robax.rax_5+num1 and="" pcurrent.robax.rax_5="">=pCheck.robax.rax_5-num1 AND
pCurrent.robax.rax_6<=pcheck.robax.rax_6+num1 and="" pcurrent.robax.rax_6="">=pCheck.robax.rax_6-num1 THEN
 RETURN TRUE;
 ELSE
 RETURN FALSE;
 ENDIF
 ENDFUNC

當(dāng)然，熟悉如何去ABB機(jī)器人指令開發(fā)是不夠的，還需深刻認(rèn)識坐標(biāo)系的概念和一些基本指令，結(jié)合實際操作。ABB機(jī)器人日常維護(hù)之指令開發(fā)示例