起弧指令

起弧指令“ARC ON”包含起弧設置、程序號和焊槍前一點到焊縫起點的移動參數。

一旦起弧指令開始執行，系統會掃描信號“I_WELD_COND”，以確定焊機是否準備好。當焊槍到達起弧位置，發出起弧信號“O_WELD_START[ ]”。

電弧建立以后，焊接電源會反饋信號“I_START_MOVE[ ]”，此時機器人即會按照預設的軌跡和速度移動，并發出信號“O_ACK_START[ ]”通知焊機已經開始焊接。

”ARC ON”指令不能設置逼近過渡的運動方式；焊槍會精確到達焊縫起點位置。庫卡機器人維修告訴您：一些朋友提出的刮擦起弧的方式是做不到的。

收弧指令

收弧指令“ARC END”包含焊接參數號、運動參數、擺動參數和收弧參數。

 ”ARC OFF”指令不能設置逼近過渡的運動方式；焊槍會精確到達焊縫終點位置。

參數切換指令

“ARC SWITCH”用在“ARC ON”和“ARC OFF”之間，一條焊縫需要分段控制運動參數或焊接參數的情況下使用。

焊縫中間點不必要精確到達的情況下，建議設置合適的逼近區域。

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