1. ABB機器人實際實際運行時，當前速度為運動指令內的speeddata（如上圖的v1000）乘以當前程序速度百分比（如上圖的100%）

2. 若運動指令中，使用\v：=100，則該語句使用100mm/s的速度代替原有v1000運行，如下圖

3. 若運動指令中，使用\T：=1，則完成該運動語句為1s，代替原有v1000速度

4. ABB機器人還提供以下設置速度指令

5. 可以使用速度設置指令Velset80,50指令來批量設置速度。其中80表示后續速度乘以80%，但運動語句的絕對速度不能超過50mm/s。下圖機器人將以50mm/s速度運行

下圖機器人將以700mm/s速度運行

6. SpeedRefresh 80 表示之后運動語句的機器人會以80%速度運行

7. 可以在程序一開始插入如下指令限制單軸速度

SpeedLimAxis ROB_1,1,20;

表示1軸最大速度為20°/s。

當關聯了系統輸入LimitSpeed時，對應信號為1，則機器人1軸速度被限制為20；信號為0，機器人速度恢復。

8. 進入控制面板-系統輸入，關聯Limit Speed功能，如下圖。

9 也可插入線性速度限制指令SpeedLimCheckPoint 200; 則在系統輸入Limit speed為1時，機器人速度被限制為200，系統輸入Limit Speed為0時，速度恢復。

該指令對下圖的C-F共4個位置進行速度限制

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