電極補償設定是點焊庫卡機器人應用中比較重要的設定，電極磨損的補償，對機器人焊接質量有著十分重要的影響，
今天給小伙伴們帶來KUKA機器人標定板補償設定的方法和程序的介紹及告知KUKA庫卡焊接機器人維修電話：13825711845
01、補償方式選擇
進入workvisual——激活項目——點擊外部軸設備，進入編輯器—option packages—ServoGunTC Editer選項——選擇Gun Options中的Burn-off management，有兩個選項（百分比Relation in %和標定板Individual Measurement）,選擇標定板如圖所示：
02、第一個電極補償基準設定
第一個電極補償基準設定：是為以后換帽、修磨等出現的磨損設定一個補償基準。
原理如下：首先得出總的磨損量，之后測量動電極的磨損量，就求出靜電機的磨損量。
必須為補償基準設定示教兩個補償基準點：
第一點：
在這點會測出總的磨損量。
條件如下：示教一個普通移動點，放在距第二點不超過100mm的位置。
第二點：
在這點會測出動電極磨損量， 以inline form INIT NEW呈現。如圖所示：
條件如下：在修磨器上安裝一個標定板；標定板必須能承受500N的壓力；示教時，動靜電極要接觸但不壓標定板。
兩點示教如下圖所示：
前提條件：
1、當前選擇的焊槍做過壓力標定及壓力測試合格。
2、外部焊槍以壓緊的新帽來校零。
3、設定配置—ServoGun Torque Control—Configuration: First Init force（初始化壓力一般為2.5KN）, TCP orientation（補償方向）。
4、標定板必須能承受至少500N的壓力。
5、設定配置—ServoGun Torque Control—Gun Parameters：Software limit（mm）軟限位=Max,fkexion (mm,最大形變量，壓力標定得出的值)+Tip wear(burn off，最大磨損量)+reserve(approx,預留3mm)
示教步驟：
1、移動焊槍到第一點。
2、示教一個普通的PTP、LIN或CIRC點。
3、移動至第二點，動靜電極要接觸但不壓標定板。
4、選擇選項順序如下Commands > ServoTech > INIT.
5、在這inline form中，編輯point data、選擇搶號和NEW。
6、Touch Up來記錄第一個電極的補償基準。
注意事項：
1、兩點的Collision detection必須為FALSE并且BASE要一致。
2、第二點切記先Touch Up再Cmd OK，否則會發生碰撞。
3、第一點可以打開或關閉，距第二點至多100mm。
4、運行這兩點時必須以手動T2模式。
運行補償基準點時以下會按順序發生：
1、焊槍移動至第一點。
2、焊槍會以恒速加壓直到達到初始化壓力，使兩個電極帽壓緊。
3、焊槍打開。
4、焊槍再以初始化壓力加壓兩次。
5、總的磨損量保存在EG_WEAR[ ]（總的磨損量）變量中。
6、焊槍移動至第二點。
7、動電極以初始化壓力加壓標定板。
8、此時變量 EG_WEAR[ ]（總的磨損量） 、EG_WEAR_FLEX[ ]（動電極磨損量）和EG_WEAR_FIX[ ]（靜電極磨損量）都接近于0且>0。使變量EG_WORN=FALSE（新電極帽請求變量）和New electrodes=FALSE （新電極帽請求輸出口，即O[65]：PLC_O_END_ELECTRODE1。
03、測量磨損電極補償量設定
測量磨損電極補償量設定：參考基準，來測量換帽、修磨帶來的磨損量，使電極補償相應的磨損量。
原理如下：磨損量是參考第一個電極補償基準來測量的，所以第二點和第一個電極補償基準設定的第二點是同一點。
前提條件：
1、當前選擇的焊槍做過壓力標定及壓力測試合格。
2、第一個電極補償基準設定已執行，基準已確定。
示教步驟：
1、同第一個電極補償基準設定相同，只是inline form中選擇SAME。如圖所示：
運行補償基準點時以下會按順序發生：
1、焊槍移動至第一點。
2、焊槍以初始化壓力加壓兩次。
5、總的磨損量保存在EG_WEAR[ ] 變量中。
6、焊槍移動至第二點。
7、動電極以初始化壓力加壓標定板。
8、此時變量EG_WEAR_FLEX[ ] and EG_WEAR_FIX[ ]都>0且和實際磨損值相同。
04、程序框架
offset_cal（補償基準程序）
為以后換帽、修磨等出現的磨損設定一個補償基準，保存在KUKU機器人。必須以第一個新電極帽來示教補償基準點，且不能隨意修改位置并運行程序，否則補償基準發生變化，會導致所有焊點偏移。
INI
;CHECK_TOOL (1)
;ROBOT IN offset_calPOSITION 1
PTP CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]
;First initialization——示教補償基準點
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]——第一點，測出總的磨損量
PTP INIT1 ServoGun=1 New——第二點，設定補償基準
PTP……to HOME
END
Tipchange1（換帽程序）
參考補償基準，來測量換帽帶來的磨損量，使電極補償相應的磨損量。必須更換對應的新電極帽。
INI
;CHECK_TOOL (1)
;ROBOT IN CHANGEPOSITION 1
PTP in_change_pos CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]
O_CHANGE_POS=TRUE
;WAIT RELEASE TO GO HOME
WAIT FOR I_RETHP == TRUE
; After tipchange1 Pos
; Cyclical initialization
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]
PTP INIT1 ServoGun=1 Same——和第一個電極補償基準設定的第二點是同一點
eg_worn[1]=false——新電極帽請求變量復位
O_CHANGE_POS=FALSE
WAIT FOR NOT I_WATERFLOW
PTP……to HOME
END
Tipcalibrate1（標定程序）
INI
;CHECK_TOOL (1)
O_Calipos=TRUE
;ROBOT IN Calipos 1
;Cyclical initialization
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]
PTP INIT ServoGun=1 Same ——和第一個電極補償基準設定的第二點是同一點
O_Calipos=FALSE
WAIT FOR NOT I_WATERFLOW
PTP ……to HOME
END
Tipdress1（修磨程序）
參考補償基準，來測量修磨帶來的磨損量，使電極補償相應的磨損量。
INI
; To tipdresser
; Before tipdress_ position
PRE-Tipdress: Comm with firmware
O_TIPDP1=TRUE
wait sec 0.5
; In Tipdress_ positie 1
;CLOSEGUN AND OPENGUN AND DRESS FOR 2 SEC
PTP SG0000003.jpg"max-width: 100%;box-sizing: border-box !important;word-wrap: break-word !important;" />
; After Tipdress Pos
;Cyclical initialization
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]
PTP INIT ServoGun=1 Same ——和第一個電極補償基準設定的第二點是同一點
After Tipdress: Comm with firmware
wait sec 0.5
O_TIPDP1=FALSE
WAIT FOR NOT I_WATERFLOW
PTP……to HOME
END
05、測量誤差解決方案
在測量磨損補償值時，發現存在測量誤差，現有以下解決方案，如下所示：
一、測量第一個電極補償基準設定時，變量 EG_WEAR[ ]（總的磨損量） 不接近于0。
解決方案：先驗證新帽校零是否正確、標定板是否能承受至少500N的壓力和補償基準點示教是否正確；再檢查First Init force（初始化壓力）、 TCP orientation（補償方向）的值是否正確；然后驗證Software limit（mm）軟限位是否=Max,fkexion (mm,最大形變量)+Tip wear(burn off，最大磨損量)+reserve(approx,預留3mm)。若此時仍有誤差，則可能是Max,fkexion (壓力標定得出的值)的問題，需要用壓力標定儀驗證壓力標定值是否正確。在各方面設置都正確的情況下，問題即可解決，否則肯定是其中一個環節有問題。
二、兩極補償負值、標定結果兩極補償一正一負、修磨補償值往負方向增長。
解決方案：在第一個補償基準設定合格的基礎上，確保測量基準點和第一個電極補償基準設定的基準點是同一點，然后驗證Software limit（mm）軟限位是否=Max,fkexion (mm,最大形變量)+Tip wear(burn off，最大磨損量)+reserve(approx,預留3mm)。若此時仍有誤差，則可能是Max,fkexion (壓力標定得出的值)的問題，需要用壓力標定儀驗證壓力標定值是否正確。在各方面設置都正確的情況下，問題即可解決，否則肯定是其中一個環節有問題。
三、修磨補償值兩極差距過大。
這種情況一般是由于在第一個電極補償基準設定時，補償基準值過大導致的。在第一個電極補償基準設定運行PTP INIT1 ServoGun=1 New時，磨損補償值會平均分配至動靜電極。此時再運行PTP INIT1 ServoGun=1 Same，則EG_WEAR_FLEX[ ]（動電極磨損量）=0，磨損值會全部累加至靜電極。如果第一個電極補償基準設定時，補償基準值過大，則電極修磨磨損后就出現補償值兩極差距過大的情況。
此外，在各方面的設置都正確合理的情況下還有誤差出現，則可能是伺服包底層程序有問題？梢詮难a償值正常的機器人中，在TP上找到點焊包ServoGun_TC的eg_lib_tc.src文件將其復制導入到有問題的機器人相應的程序中替代eg_lib_tc.src(原文件要備份)，再驗證是否能解決問題。