連線及觸點(diǎn)等腐蝕生銹、斷線）解決方法：清理限位開關(guān)（16）故障現(xiàn)象：系統(tǒng)無報(bào)警，Y軸原點(diǎn)復(fù)歸完不成，執(zhí)行到某一程序段尾時(shí)，程序停頓，下一程序段不執(zhí)行故障原因分析：查各部位信號(hào)，查外圍環(huán)境（系統(tǒng)過熱）解決方法：降溫（17）故障現(xiàn)象：Z軸不能回零故障原因分析：分析回零原理及方式（Z軸的低速運(yùn)動(dòng)性能下降）解決方法：調(diào)整驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（18）故障現(xiàn)象：程序運(yùn)行時(shí)，刀臺(tái)往前沖，至超程報(bào)警故障原因分析：查CNC系統(tǒng)，查編程*（編程錯(cuò)誤）解決方法：有一個(gè)程序少了一個(gè)小數(shù)點(diǎn)（19）故障現(xiàn)象：快速定位時(shí)，Z軸上下抖動(dòng)，無報(bào)警故障原因分析：查放大量過大，查加/減速時(shí)間過短（加/減速時(shí)間過短）解決方法：調(diào)整伺服板放大器上的補(bǔ)償電容。
發(fā)那科機(jī)器人電路板維修方法
一、先看后量
對(duì)待修的機(jī)器人電路板，首先應(yīng)對(duì)其進(jìn)行目測(cè)。必要時(shí)還要借助于放大鏡觀察。
主要看：
1.是否有斷線和短路處；尤其是機(jī)器人電路板上的印制板連接線是否存在斷裂，粘連等現(xiàn)象；
2.有關(guān)元器件如電阻，電容，電感，二極管，三極管等是否存在斷開現(xiàn)象；
3.是否有人修理過？動(dòng)過哪些元器件？是否存在虛焊，漏焊，插反插錯(cuò)等問題。
排除上述狀況后，這時(shí)候先用萬用表測(cè)量機(jī)器人電路板電源與地之間的阻值，通常機(jī)器人電路板的阻值不應(yīng)小于70Ω。若阻值太小，才幾或十幾歐姆。說明機(jī)器人電路板上有元器件被擊穿或部分擊穿，就必須采取措施將被擊穿的元器件找出來。具體辦法是給被修板加電機(jī)器人維修（注意！此時(shí)一定要搞清該板的工作電壓的電壓值與正負(fù)極性，不可接錯(cuò)和加入高于工作電壓值。否則將對(duì)待修機(jī)器人電路板有傷害！老故障沒排除，又增新毛病！用點(diǎn)溫計(jì)測(cè)機(jī)器人電路板上各器件的溫度，溫度升的較快較高的視為重點(diǎn)懷疑對(duì)象。
若阻值正常后，再用萬用表測(cè)量板上的阻容器件二、三極管，場(chǎng)效應(yīng)管，以及撥段開關(guān)等元器件。其目的就是首先要確保被測(cè)量過的元器件是正常的。能用一般測(cè)試工具（如萬用表等）解決的問題，就不要把它復(fù)雜化。
二、先外后內(nèi)
使用進(jìn)行檢測(cè)時(shí)。如果情況允許，有一塊與待修板一樣的好機(jī)器人電路板作為參照。然后機(jī)器人維修使用測(cè)試儀的雙棒VI曲線掃描功能對(duì)兩塊板進(jìn)行好、壞對(duì)比測(cè)試。開始的對(duì)比測(cè)試點(diǎn)可以從機(jī)器人電路板的端口開始；然后abb由表及里，尤其是對(duì)電容器的對(duì)比測(cè)試。這可彌補(bǔ)萬用表在線難以測(cè)出電容是否漏電的缺憾。
三、先易后難
使用進(jìn)行檢測(cè)時(shí)。為提高測(cè)試效果，在對(duì)機(jī)器人電路板進(jìn)行在線功能測(cè)試前，應(yīng)對(duì)被修板做一些技術(shù)處理，以盡量削弱各種干擾對(duì)測(cè)試過程中帶來的影響。具體措施如下：
1.測(cè)試前的準(zhǔn)備
將晶振短路（注意對(duì)四腳的晶振要搞清那兩腳為信號(hào)輸出腳，可短路此兩腳。記住一般情況下另外兩腳為電源腳，千萬不可短接！！），對(duì)于大容量的電解電容器，也要焊下一腳使其開路。因?yàn)榇笕萘侩娙莸某浞烹娡瑯右矔?huì)帶來干擾。
2.采用排除法對(duì)器件進(jìn)行測(cè)試
對(duì)器件進(jìn)行在線測(cè)試或比較測(cè)試過程中，凡是測(cè)試通過（或比較正常）的器件，請(qǐng)直接確認(rèn)測(cè)試結(jié)果，給以記錄。對(duì)測(cè)試未通過（或比較超差）的，可再測(cè)試一遍。若還是未通過，也可先確認(rèn)測(cè)試結(jié)果。這樣一直測(cè)試下去，直到將板上的器件測(cè)試（或比較）完。然后再來處理那些未通過測(cè)試機(jī)器人保養(yǎng)（或比較超差）的器件。
對(duì)未通過功能在線測(cè)試的器件，有些測(cè)試儀器還提供了一種不太正規(guī)卻又比較實(shí)用的處理方法：由于該種測(cè)試儀器對(duì)機(jī)器人電路板的供電還可以通過測(cè)試夾施加到器件相應(yīng)的電源與地線腳上，若對(duì)器件的電源腳實(shí)施刃割，則這個(gè)器件將脫離機(jī)器人電路板供電系統(tǒng)。
這時(shí)，再對(duì)該器件進(jìn)行在線功能測(cè)試；由于機(jī)器人電路板上的其他器件將不會(huì)得電工作，消除了干擾作用。此時(shí)的實(shí)際測(cè)試效果將等同于準(zhǔn)離線測(cè)試，測(cè)準(zhǔn)率將獲得很大提高。
發(fā)那科機(jī)器人電路板維修方法
解決方法：把控制線路板上沒有用上功能的另一固態(tài)繼電器拆下?lián)Q上（9）故障現(xiàn)象：機(jī)床工作臺(tái)不能動(dòng)作故障原因分析：查控制控制液壓閥的固態(tài)繼電器正常，但液壓閥指示燈不亮，手推液壓閥芯，工作臺(tái)可動(dòng)（液壓閥內(nèi)的小線路板虛焊）解決方法：拆開液壓閥，取出小線路板焊好（10）故障現(xiàn)象：機(jī)械手不能動(dòng)故障原因分析：突然停電前，機(jī)械手換刀指令已讀入，因停電，機(jī)械手沒有執(zhí)行動(dòng)作，當(dāng)外電源恢復(fù)供電后，換刀指令未復(fù)位（外電源突然停電）解決方法：人為的把控制機(jī)械手的液壓閥芯推向機(jī)械手的正常方向（11）故障現(xiàn)象：主軸不制動(dòng)，執(zhí)行制動(dòng)功能時(shí)主軸振動(dòng)故障原因分析：查制動(dòng)電路，檢主軸控制裝置（元器件損壞）