連線及觸點等腐蝕生銹、斷線）解決方法：清理限位開關（16）故障現象：系統無報警，Y軸原點復歸完不成，執行到某一程序段尾時，程序停頓，下一程序段不執行故障原因分析：查各部位信號，查外圍環境（系統過熱）解決方法：降溫（17）故障現象：Z軸不能回零故障原因分析：分析回零原理及方式（Z軸的低速運動性能下降）解決方法：調整驅動系統（18）故障現象：程序運行時，刀臺往前沖，至超程報警故障原因分析：查CNC系統，查編程*（編程錯誤）解決方法：有一個程序少了一個小數點（19）故障現象：快速定位時，Z軸上下抖動，無報警故障原因分析：查放大量過大，查加/減速時間過短（加/減速時間過短）解決方法：調整伺服板放大器上的補償電容。

發那科機器人電路板維修方法

一、先看后量
　

　對待修的機器人電路板，首先應對其進行目測。必要時還要借助于放大鏡觀察。
　　主要看：
　　1.是否有斷線和短路處；尤其是機器人電路板上的印制板連接線是否存在斷裂，粘連等現象；
　　2.有關元器件如電阻，電容，電感，二極管，三極管等是否存在斷開現象；
　　3.是否有人修理過？動過哪些元器件？是否存在虛焊，漏焊，插反插錯等問題。

       排除上述狀況后，這時候先用萬用表測量機器人電路板電源與地之間的阻值，通常機器人電路板的阻值不應小于70Ω。若阻值太小，才幾或十幾歐姆。說明機器人電路板上有元器件被擊穿或部分擊穿，就必須采取措施將被擊穿的元器件找出來。具體辦法是給被修板加電機器人維修（注意！此時一定要搞清該板的工作電壓的電壓值與正負極性，不可接錯和加入高于工作電壓值。否則將對待修機器人電路板有傷害！老故障沒排除，又增新毛病！用點溫計測機器人電路板上各器件的溫度，溫度升的較快較高的視為重點懷疑對象。

　　若阻值正常后，再用萬用表測量板上的阻容器件二、三極管，場效應管，以及撥段開關等元器件。其目的就是首先要確保被測量過的元器件是正常的。能用一般測試工具（如萬用表等）解決的問題，就不要把它復雜化。

　　二、先外后內

　　使用進行檢測時。如果情況允許，有一塊與待修板一樣的好機器人電路板作為參照。然后機器人維修使用測試儀的雙棒VI曲線掃描功能對兩塊板進行好、壞對比測試。開始的對比測試點可以從機器人電路板的端口開始；然后abb由表及里，尤其是對電容器的對比測試。這可彌補萬用表在線難以測出電容是否漏電的缺憾。

　　三、先易后難
　

　使用進行檢測時。為提高測試效果，在對機器人電路板進行在線功能測試前，應對被修板做一些技術處理，以盡量削弱各種干擾對測試過程中帶來的影響。具體措施如下：
　　1.測試前的準備
　　將晶振短路（注意對四腳的晶振要搞清那兩腳為信號輸出腳，可短路此兩腳。記住一般情況下另外兩腳為電源腳，千萬不可短接！！），對于大容量的電解電容器，也要焊下一腳使其開路。因為大容量電容的充放電同樣也會帶來干擾。

　　2.采用排除法對器件進行測試
　　對器件進行在線測試或比較測試過程中，凡是測試通過（或比較正常）的器件，請直接確認測試結果，給以記錄。對測試未通過（或比較超差）的，可再測試一遍。若還是未通過，也可先確認測試結果。這樣一直測試下去，直到將板上的器件測試（或比較）完。然后再來處理那些未通過測試機器人保養（或比較超差）的器件。

　　對未通過功能在線測試的器件，有些測試儀器還提供了一種不太正規卻又比較實用的處理方法：由于該種測試儀器對機器人電路板的供電還可以通過測試夾施加到器件相應的電源與地線腳上，若對器件的電源腳實施刃割，則這個器件將脫離機器人電路板供電系統。
　　這時，再對該器件進行在線功能測試；由于機器人電路板上的其他器件將不會得電工作，消除了干擾作用。此時的實際測試效果將等同于準離線測試，測準率將獲得很大提高。
      發那科機器人電路板維修方法

　　解決方法：把控制線路板上沒有用上功能的另一固態繼電器拆下換上（9）故障現象：機床工作臺不能動作故障原因分析：查控制控制液壓閥的固態繼電器正常，但液壓閥指示燈不亮，手推液壓閥芯，工作臺可動（液壓閥內的小線路板虛焊）解決方法：拆開液壓閥，取出小線路板焊好（10）故障現象：機械手不能動故障原因分析：突然停電前，機械手換刀指令已讀入，因停電，機械手沒有執行動作，當外電源恢復供電后，換刀指令未復位（外電源突然停電）解決方法：人為的把控制機械手的液壓閥芯推向機械手的正常方向（11）故障現象：主軸不制動，執行制動功能時主軸振動故障原因分析：查制動電路，檢主軸控制裝置（元器件損壞）