川崎機(jī)器人示教器維修

示教器可以通過連接示教器電纜到控制器前面的X1連接器來進(jìn)行使用。

2.1.1示教器功能

1.通過彩色液晶顯示器，顯示各種信息和狀態(tài)。

2.通過彩色液晶顯示器的觸摸面板，實(shí)現(xiàn)輸入功能。

3.通過硬件鍵實(shí)現(xiàn)輸入功能。

4.有緊急停止、示教鎖定開關(guān)、觸發(fā)的專用開關(guān)。

2.1.2示教器外觀

2.1.3

示教器的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

下面的方塊圖為示教器的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。

注意：

1.在使用觸摸屏之前，覆蓋一張保護(hù)膜(出廠時(shí)配有兩張薄膜)。僅使用專用的觸筆或PDA觸筆。不要用尖銳的工具例(像螺絲刀等)操作觸摸屏，否則屏幕很容易損壞。

2.保護(hù)示教器和它的LCD免受強(qiáng)烈沖擊(如掉落等)。

3.示教器為非防爆規(guī)格。請(qǐng)不要在易爆環(huán)境或工作單元中使用它。

4.示教器為非防水規(guī)格，必須遠(yuǎn)離水、油等。

5.不要用力拉扯示教器電纜，也不要在安全圍欄間擠壓它。

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2.21VA板(主CPU板)

1VA板是E0x系列控制器的主CPU (central processing unit， 中央處理器)板。

1VA板用于執(zhí)行AS語言命令、處理基本機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，與外部或內(nèi)部輸入/輸出設(shè)備及裝置通訊，以及執(zhí)行這些設(shè)備的接口控制。

2.2.1主要功能

1VA板執(zhí)行以下功能:

1.存儲(chǔ)AS組軟件和伺服組軟件(在CF卡(袖珍閃存卡))

2.執(zhí)行AS軟件系統(tǒng)

3.在CF卡中存儲(chǔ)用戶程序和數(shù)據(jù)。

4.與伺服板進(jìn)行伺服通訊。(兩個(gè)通道)

5.與示教器進(jìn)行數(shù)字RGB平行通訊和RS -422串行通訊。

6.選件槽總線接口功能。(與輸入輸出板以及其它選件板進(jìn)行通訊。)

7.內(nèi)裝有兩個(gè)RS- -232C通道。(一個(gè)通道連接到鋪助面板。)

8.內(nèi)裝有兩個(gè)USB通道。(一個(gè)通道連接到鋪助面板。)

9.內(nèi)裝有兩個(gè)以太網(wǎng)通道。(一個(gè)通道連接到鋪助面板。)

10.具有時(shí)鐘功能。(由紐扣型電池后備支持。)

11. 內(nèi)裝有兩個(gè)RS -485通道。