3.1.3 起始故障3:川崎機(jī)器人電機(jī)電源不能開啟

本故障出現(xiàn)時(shí)，即使按了示教器的馬達(dá)開，馬達(dá)電源也不能開啟。

主要原因:

1.有錯(cuò)誤出現(xiàn)。

2.緊急停止被觸發(fā)。

對(duì)策:

1.如果錯(cuò)誤信息顯示，請(qǐng)檢查錯(cuò)誤內(nèi)容，并采取適當(dāng)措施，解除此錯(cuò)誤。

2.確認(rèn)所有的緊急停止開關(guān)均已被釋放。

參考:

用示教器畫面選擇<顯示1> - > <診斷監(jiān)控>→<安全電路顯示器1>，可以確認(rèn)安全電路狀態(tài)。關(guān)于安全電路顯示器的詳細(xì),請(qǐng)參閱操作手冊(cè)。

3.1.4起始故障4: 機(jī)器人不能移動(dòng)

這種狀態(tài)是，即使馬達(dá)電源已開啟，機(jī)器人仍不能移動(dòng)。

主要原因:

1.外部暫停有效。

2.有錯(cuò)誤出現(xiàn)。

3.母板的連接器X210沒(méi)有連接。

4.馬達(dá)剎車沒(méi)有釋放。

5.檢查模式中，示教器上的檢查前進(jìn)(步驟前進(jìn)鍵)沒(méi)有按下，或握桿觸發(fā)開關(guān)被松開。

6.再現(xiàn)模式下，機(jī)器人正在等待信號(hào)輸入。例如循環(huán)啟動(dòng)、步驟前進(jìn)、程序切換、WX、跳

轉(zhuǎn)等信號(hào)。

對(duì)策:

1.釋放外部暫停。

2.如果錯(cuò)誤信息顯示，請(qǐng)檢查錯(cuò)誤內(nèi)容，并采取適當(dāng)措施，解除此錯(cuò)誤。

3.檢查母板的連接器 X210的連接。

4.更換伺服放大器 單元或供電單元。此外，檢查伺服板和供電單元之間的線束。

5.如果機(jī)器人處于檢查模式，按示教器上的檢查前進(jìn)(步驟向前鍵)或握桿觸發(fā)開關(guān)。

6.如果在再現(xiàn)模式下，輸入需要的信號(hào)，來(lái)解除等待狀態(tài)。.

3.1.5 其他特記事項(xiàng)

有關(guān)帶有電力再生功能的控制器

帶有電力再生功能的E03控制器，在機(jī)器人動(dòng)作中伺服放大器下側(cè)的空冷部會(huì)發(fā)生“咻咻”的聲音。這是機(jī)器人再生動(dòng)作時(shí)，從內(nèi)部線圈發(fā)出的聲音，并不是異常現(xiàn)象。

另外，E03 控制器為了電力再生使用第6軸的動(dòng)力組件。第6軸出錯(cuò)時(shí)，請(qǐng)檢查電力再生。

帶變壓器單元的控制器

在追加有變壓器單元的EOx控制器中，機(jī)器人動(dòng)作時(shí)，會(huì)聽到來(lái)自變壓器的聲音，這并不是異常現(xiàn)象。

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