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安川維修案例

安川機(jī)器人維修指令說明書

日期:2020/12/12   瀏覽:6649

安川機(jī)器人維修指令說明書

1、輸出入命令

名稱功能說明
DoUT開/關(guān)通用輸出信號(hào)。
DIN將信號(hào)的狀態(tài)載入字節(jié)型變數(shù)中。
WAIT等待外部信號(hào)或者字節(jié)型變數(shù)的狀態(tài)和指定狀態(tài)一致。
PULSE在通用輸出信號(hào)上僅輸出指定的時(shí)間脈沖信號(hào)。
對(duì)于PULSE命令,不用等待命令終了即可實(shí)行下條命令。
AoUT在通用模擬輸出板上輸出設(shè)定電壓值。
ARATION開始勻速模擬輸出。
在MOVL、MoVC、MoVS的運(yùn)行中有效。示教再現(xiàn)或者繼續(xù)運(yùn)行
時(shí)可以實(shí)行、軸操作中不能實(shí)行。
ARATIOF結(jié)束相稱速度模擬輸出。
ANTOUT進(jìn)行預(yù)定輸出。


2、控制命令



JUMP轉(zhuǎn)移到指定的標(biāo)簽或者程序上。
CALL調(diào)用被指定的程序。
GETARG是供調(diào)用指令以及宏指令的自變量接收指令。
實(shí)行指令時(shí),選出被附加在調(diào)用指令或者宏
指令上的自變量數(shù)據(jù),因?yàn)樵谡{(diào)用程序或者
宏程序內(nèi)會(huì)使用到,所以存儲(chǔ)在被指定的局
部變數(shù)中。
TIMER僅指定的時(shí)間停止。
*(標(biāo)簽)指定轉(zhuǎn)入位置的標(biāo)簽。
(注釋)指定注釋
RET從被調(diào)用的程序返回到調(diào)用程序。
Nop不執(zhí)行任何功能。
PAUSE暫停程序的實(shí)行。
cWAIT等待下一行指令的實(shí)行。
與移動(dòng)指令的附加項(xiàng)目 NWAIT標(biāo)簽對(duì)等使用。
MsG顯示消息




ADVINIT在獨(dú)立控制功能(選項(xiàng)功能)中多個(gè)系列之間使
用相同變數(shù)的情況下,調(diào)整系列之間的變數(shù)數(shù)據(jù)
的更改時(shí)間?刂乒駜(nèi)部處理的指令,即使進(jìn)行
此指令程序表面上也無任何變化。
ADVSTOP在獨(dú)立控制功能(選項(xiàng)功能)中多個(gè)系列之間使用
相同變數(shù)的情況下,調(diào)整系列之間的變數(shù)數(shù)據(jù)的存
放時(shí)間?刂乒駜(nèi)部處理的指令,即使進(jìn)行此指令
程序表面上也無任何變化。
PRINT在終端屏幕上顯示指定文字列和變數(shù)。

安川機(jī)器人維修指令說明書



終端屏幕:通過主菜單的[輸入輸出]-----[終端]顯示。

另外,獨(dú)立控制功能有效時(shí),每個(gè)任務(wù)頁碼不同。


CLS

消去終端屏幕顯示的文字列。

ABORT

中斷示教再現(xiàn),在人機(jī)界面表示區(qū)上顯示[

ABORT 指令停止]若因 ABORT 指令停止的

情況,則從程序選擇畫面到重新選擇程序為止

不能再次啟動(dòng)。

SETUALM

使任何編號(hào)、名稱、子代碼的警報(bào)發(fā)生。

DIALOG

實(shí)行程序時(shí)顯示對(duì)話框。

另外,若目前顯示的畫面不是示教再現(xiàn)畫面,那

么由實(shí)行 DIALOG指令顯示對(duì)話框時(shí),顯示示教

再現(xiàn)畫面。顯示對(duì)話框時(shí)(等待輸入按鈕)程序

不運(yùn)行。

DIASB

指定顯示在 DIALOG 指令上的對(duì)話框的構(gòu)成消息

和按鈕的顯示位置)

僅在 DIALOG 指令內(nèi)能夠選擇。

3、演算命令

CLEAR

將數(shù)據(jù) 上被指定的編號(hào)以后的變數(shù)的內(nèi)容,以及

數(shù)據(jù) 上僅被指定的個(gè)數(shù)都清除至 0。

INC

在被指定的變數(shù)內(nèi)容上加上 1

DEC

在被指定的變數(shù)內(nèi)容上減掉 1

SET

在數(shù)據(jù) 上設(shè)定數(shù)據(jù) 2。

ADD

將數(shù)據(jù) 和數(shù)據(jù) 相加,得出的結(jié)果保存在數(shù)據(jù) 上。

SUB

從數(shù)據(jù) 中減去數(shù)據(jù) 2,得出的結(jié)果保存在數(shù)據(jù) 上。

MUL

數(shù)據(jù) 和數(shù)據(jù) 相乘,得出的結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 里。

DIV

數(shù)據(jù) 除數(shù)據(jù) 2,結(jié)果保存在數(shù)據(jù) 里。

CNVRT

通過指定數(shù)據(jù) 的脈沖型的位置型變數(shù)的坐標(biāo)系,

轉(zhuǎn)換成 XYZ 型的位置型變數(shù),保存到數(shù)據(jù) 里。

AND

算出數(shù)據(jù) 和數(shù)據(jù) 的邏輯積,結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 里。

OR

算出數(shù)據(jù) 和數(shù)據(jù) 的邏輯和,結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 里。

NOT

取數(shù)據(jù) 的邏輯否定,結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 里。

XOR

數(shù)據(jù) 和數(shù)據(jù) 的按位相加,結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 里。

MFRAME

由數(shù)據(jù) 1,數(shù)據(jù) 2,數(shù)據(jù) 的 個(gè)位置數(shù)據(jù)生成用戶坐標(biāo)。

數(shù)據(jù) 是顯示定義點(diǎn) ORG 的位置數(shù)據(jù),數(shù)據(jù) 

顯示定義點(diǎn) XX 位置數(shù)據(jù),數(shù)據(jù) 是顯示定義點(diǎn)

XY 的位置數(shù)據(jù)。

SETE

在數(shù)據(jù) 的位置型變數(shù)的要素上設(shè)定數(shù)據(jù) 2。

GETE

將數(shù)據(jù) 的位置型變數(shù)的要素保存到數(shù)據(jù) 里。

GETS

將數(shù)據(jù) 的系統(tǒng)變數(shù)保存到數(shù)據(jù) 里。

SQRT

取數(shù)據(jù) 2  SQRT、結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。

SIN

取數(shù)據(jù) 的 SIN,結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 里。

COS

取數(shù)據(jù) 的 COS,結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 里。

ATAN

取數(shù)據(jù) 的 ATAN,結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 里。

MULMAT

取數(shù)據(jù) 和數(shù)據(jù) 的矩陣積,結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 里。


INVMAT

取數(shù)據(jù) 的逆矩陣,結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1。

SETREG

將指定的整數(shù)型變數(shù)數(shù)據(jù)復(fù)制到寄存器上。

GETREG

將指定的寄存器的數(shù)據(jù)復(fù)制到整數(shù)型變數(shù)上。

安川機(jī)器人維修指令說明書


4、移動(dòng)命令

MOVJ

通過鏈接插值移動(dòng)至教示位置。

在機(jī)器人移動(dòng)至目的地為止時(shí)的不限定軌跡區(qū)間里使用。

MOVL

以直線插值移動(dòng)至教示位置。到教示的階段為止以直線的軌跡移動(dòng)。

在焊接區(qū)間等操作區(qū)間里經(jīng)常使用。

MOVC

以圓弧插值向教示位置移動(dòng)。繪制通過教示的 點(diǎn)的圓弧。

MOVS

以樣條插值向教示位置移動(dòng)。

IMOV

由現(xiàn)在位置設(shè)定的增量值以直線插補(bǔ)移動(dòng)。

SPEED

指定 PLAY 速度

若被登錄的移動(dòng)命令上沒有指定速度,則以 SPEED 命令上指定的速度

來操作。

REEP

在程序上登錄參照位置數(shù)據(jù)的指令。 能夠使用的標(biāo)簽受程序的控制組限制。

用 REFP 登錄的位置數(shù)據(jù),通過 GETS 命令能夠讀入到位置變數(shù)上。

5、移位命令

SFTON

開始操作平行移位。平行移位量通過各坐標(biāo)系上的 XY、Z 的增量值,

設(shè)定位置型變數(shù)。

SFTOF

終了平行移位操作。

MSHIFT

由數(shù)據(jù) 和數(shù)據(jù) 在指定的坐標(biāo)系上算出移位量,保存至數(shù)據(jù) 1

數(shù)據(jù) 顯示進(jìn)行平行移位時(shí)的基準(zhǔn)位置,數(shù)據(jù) 顯示目標(biāo)位置(移位

位置。

6、附加命令的命令

IF

操作中判斷各種的條件。進(jìn)行處理其他命令之后附加使用。

UNTIL

在操作過程中判斷輸入條件。進(jìn)行處理其他的命令之后附加使用。

ENWAIT

附加移動(dòng)命令的 ENWAIT 命令,在被指定的時(shí)間前執(zhí)行下一行

的移動(dòng)命令以外的命令。

7、通用命令

TOOLON

打開操作指令。

TOOLOF

關(guān)閉操作指令。


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