“ 按照預(yù)約順序，執(zhí)行工裝軸登錄的程序。”
預(yù)約啟動(dòng)是指使用工裝上的啟動(dòng)按鈕，按照預(yù)約順序，啟動(dòng)各工裝登錄的程序。
如圖所示，三個(gè)工裝分別處理不同工件時(shí)：
• 在工裝1處登錄處理工件1的JOB1
• 在工裝2處登錄處理文件2的JOB2
• 在工裝3處登錄處理文件的JOB3
再現(xiàn)時(shí)，準(zhǔn)備好工件1后，按下工裝1的啟動(dòng)按鈕后，機(jī)器人就會(huì)執(zhí)行JOB1。在執(zhí)行JOB1的同時(shí)，準(zhǔn)備好工件2、工件3，并按順序啟動(dòng)對(duì)應(yīng)工裝上的按鈕。此時(shí)，機(jī)器人雖然還在執(zhí)行JOB1，但會(huì)按照順序進(jìn)行預(yù)約， 隨后按照預(yù)約程序執(zhí)行指令。并且，在整個(gè)再現(xiàn)過程中，可以在作業(yè)預(yù)約畫面中查看各個(gè)程序的預(yù)約狀況。
預(yù)約啟動(dòng)設(shè)置
以上設(shè)置完畢后，即可實(shí)現(xiàn)再現(xiàn)模式下的預(yù)約啟動(dòng)功能啦！
預(yù)約啟動(dòng)再現(xiàn)操作
1. 選擇示教編程器上的［PLAY］
– 進(jìn)入再現(xiàn)模式。
2. 按下工裝的啟動(dòng)按鍵
– 啟動(dòng)該工裝已登錄的程序，機(jī)器人進(jìn)行單循環(huán)動(dòng)作。
3. 在線過程中通過示教器查看程序預(yù)約狀態(tài)
– 點(diǎn)擊選項(xiàng)【程序內(nèi)容】中的【作業(yè)預(yù)約狀態(tài)】，顯示狀態(tài)作業(yè)預(yù)約狀態(tài)畫面。
若下圖所示：
①狀態(tài)：顯示作業(yè)的預(yù)約狀態(tài)。
“啟動(dòng)中”：顯示當(dāng)前動(dòng)作中的工裝。
“預(yù)約中1”、“預(yù)約中2”：顯示已按此順序預(yù)約作業(yè)。
“中斷” ：顯示進(jìn)行了暫停操作，暫停動(dòng)作的工裝。
②啟動(dòng)輸入：顯示輸入信號(hào)狀態(tài)。
“●”：有輸入
“○”：無輸入
Tips :
如果在執(zhí)行前一工裝的程序時(shí)，想要解除下一工裝的預(yù)約，此時(shí)只需再次按下作業(yè)預(yù)約中的工裝按鍵后，相關(guān)預(yù)約就會(huì)被解除。（但是，如果一旦預(yù)約程序開始執(zhí)行，那么就不能夠解除了，此時(shí)只能通過暫停鍵進(jìn)行暫停。）
預(yù)約啟動(dòng)暫停
在執(zhí)行預(yù)約啟動(dòng)過程中，如果想要一時(shí)暫停正在執(zhí)行的作業(yè)，那又該如何操作呢？
對(duì)于安川機(jī)器人來說，預(yù)約啟動(dòng)后，開始動(dòng)作的機(jī)器人和工裝在收到以下暫停信號(hào)后，會(huì)暫停動(dòng)作。
• 示教編程器
暫停
1. 按下示教編程器上的［HOLD］
– 機(jī)器人暫停動(dòng)作。
– 按下［HOLD］期間，燈亮起。
解除
1. 按下暫停動(dòng)作的工裝的啟動(dòng)按鈕。
– 機(jī)器人會(huì)從暫停位置開始繼續(xù)動(dòng)作。
• 外部輸入信號(hào)（專用）
暫停
1. 開啟外部輸入信號(hào)（專用）的“HOLD”
– 機(jī)器人暫停動(dòng)作。
– ・外部輸出信號(hào)的“HOLD 中（HOLD 燈）”燈亮起
– ・示教編程器的［HOLD］燈亮起。
解除
1. 關(guān)閉外部輸入信號(hào)（專用）的“HOLD”
– 解除暫停。
2. 按下暫停動(dòng)作的工裝的啟動(dòng)按鈕
– 機(jī)器人會(huì)從暫停位置開始繼續(xù)動(dòng)作。
• 工裝
暫停
1. 按下工裝的［暫停按鈕］
– 機(jī)器人暫停動(dòng)作。
解除
1. 按下暫停中的工裝的［暫停按鈕］
– 解除暫停。
– 按下工裝的啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人會(huì)從暫停位置開始繼續(xù)動(dòng)作。
本文由安川機(jī)器人維修編輯，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明