“ 按照預約順序，執行工裝軸登錄的程序。”
預約啟動是指使用工裝上的啟動按鈕，按照預約順序，啟動各工裝登錄的程序。
如圖所示，三個工裝分別處理不同工件時：
• 在工裝1處登錄處理工件1的JOB1
• 在工裝2處登錄處理文件2的JOB2
• 在工裝3處登錄處理文件的JOB3
再現時，準備好工件1后，按下工裝1的啟動按鈕后，機器人就會執行JOB1。在執行JOB1的同時，準備好工件2、工件3，并按順序啟動對應工裝上的按鈕。此時，機器人雖然還在執行JOB1，但會按照順序進行預約， 隨后按照預約程序執行指令。并且，在整個再現過程中，可以在作業預約畫面中查看各個程序的預約狀況。
預約啟動設置
在【設置】選項中，設置預約啟動輸入輸出信號
以上設置完畢后，即可實現再現模式下的預約啟動功能啦！
預約啟動再現操作
1. 選擇示教編程器上的［PLAY］
– 進入再現模式。
2. 按下工裝的啟動按鍵
– 啟動該工裝已登錄的程序，機器人進行單循環動作。
3. 在線過程中通過示教器查看程序預約狀態
– 點擊選項【程序內容】中的【作業預約狀態】，顯示狀態作業預約狀態畫面。
若下圖所示：
①狀態：顯示作業的預約狀態。
“啟動中”：顯示當前動作中的工裝。
“預約中1”、“預約中2”：顯示已按此順序預約作業。
“中斷” ：顯示進行了暫停操作，暫停動作的工裝。
②啟動輸入：顯示輸入信號狀態。
“●”：有輸入
“○”：無輸入
Tips :
如果在執行前一工裝的程序時，想要解除下一工裝的預約，此時只需再次按下作業預約中的工裝按鍵后，相關預約就會被解除。（但是，如果一旦預約程序開始執行，那么就不能夠解除了，此時只能通過暫停鍵進行暫停。）
預約啟動暫停
在執行預約啟動過程中，如果想要一時暫停正在執行的作業，那又該如何操作呢？
對于安川機器人來說，預約啟動后，開始動作的機器人和工裝在收到以下暫停信號后，會暫停動作。
• 示教編程器
暫停
1. 按下示教編程器上的［HOLD］
– 機器人暫停動作。
– 按下［HOLD］期間，燈亮起。
解除
1. 按下暫停動作的工裝的啟動按鈕。
– 機器人會從暫停位置開始繼續動作。
• 外部輸入信號（專用）
暫停
1. 開啟外部輸入信號（專用）的“HOLD”
– 機器人暫停動作。
– ・外部輸出信號的“HOLD 中（HOLD 燈）”燈亮起
– ・示教編程器的［HOLD］燈亮起。
解除
1. 關閉外部輸入信號（專用）的“HOLD”
– 解除暫停。
2. 按下暫停動作的工裝的啟動按鈕
– 機器人會從暫停位置開始繼續動作。
• 工裝
暫停
1. 按下工裝的［暫停按鈕］
– 機器人暫停動作。
解除
1. 按下暫停中的工裝的［暫停按鈕］
– 解除暫停。
– 按下工裝的啟動按鈕，機器人會從暫停位置開始繼續動作。
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