發那科2000iB/210F機器人焊接時出現焊點整體偏移故障維修表現：

客戶一臺發那科2000iB/210F點焊機器人在車輛車身點焊時，出現了焊點整體 偏移，當時正在生產的是第一輛車身沒有在意，但后續生產情況一樣，并且機器人沒有任何故障報警。

發那科2000iB/210F機器人焊接時出現焊點整體偏移故障維修原因：

根據機器人故障講述，發那科機器人伺服電機維修認為導致此種機器人故障原因可能是：

①機器人本體或機器 人焊鉗機械變形或偏移；

②人為篡改機器人的PNS0010程序或導入的PNS0010程序錯誤；

③機器人工具坐標變動。

發那科2000iB/210F機器人焊接時出現焊點整體偏移故障維修過程：

根據上述故障原因進行查找，首先檢查機器人本體及焊接部分是否存在異常情況，沒有發現異常。其次使用示教器查看PNS0010程序修改時間，發現程序沒有被修改過，重新導入PNS0010程序進行測試，故障仍然沒有被解決。最后就是對機器人備份后進行初始化，冷啟動后故障消除，具體的操作過程如下：斷開控制器電源，打開控制器電源同時按住示教器上的F1及

F5功能鍵→3→1→MENUS→插入MC存儲卡→4，variables→72，對機器人進行命名，確保機器人名稱和MC存儲卡中存儲系統備份程序的文件夾名稱一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能鍵→1，START(COLD)。