發(fā)那科2000iB/210F機(jī)器人焊接時(shí)出現(xiàn)焊點(diǎn)整體偏移故障維修表現(xiàn)：

客戶一臺發(fā)那科2000iB/210F點(diǎn)焊機(jī)器人在車輛車身點(diǎn)焊時(shí)，出現(xiàn)了焊點(diǎn)整體 偏移，當(dāng)時(shí)正在生產(chǎn)的是第一輛車身沒有在意，但后續(xù)生產(chǎn)情況一樣，并且機(jī)器人沒有任何故障報(bào)警。

發(fā)那科2000iB/210F機(jī)器人焊接時(shí)出現(xiàn)焊點(diǎn)整體偏移故障維修原因：

根據(jù)機(jī)器人故障講述，發(fā)那科機(jī)器人伺服電機(jī)維修認(rèn)為導(dǎo)致此種機(jī)器人故障原因可能是：

①機(jī)器人本體或機(jī)器 人焊鉗機(jī)械變形或偏移；

②人為篡改機(jī)器人的PNS0010程序或?qū)氲腜NS0010程序錯(cuò)誤；

③機(jī)器人工具坐標(biāo)變動。

發(fā)那科2000iB/210F機(jī)器人焊接時(shí)出現(xiàn)焊點(diǎn)整體偏移故障維修過程：

根據(jù)上述故障原因進(jìn)行查找，首先檢查機(jī)器人本體及焊接部分是否存在異常情況，沒有發(fā)現(xiàn)異常。其次使用示教器查看PNS0010程序修改時(shí)間，發(fā)現(xiàn)程序沒有被修改過，重新導(dǎo)入PNS0010程序進(jìn)行測試，故障仍然沒有被解決。最后就是對機(jī)器人備份后進(jìn)行初始化，冷啟動后故障消除，具體的操作過程如下：斷開控制器電源，打開控制器電源同時(shí)按住示教器上的F1及

F5功能鍵→3→1→MENUS→插入MC存儲卡→4，variables→72，對機(jī)器人進(jìn)行命名，確保機(jī)器人名稱和MC存儲卡中存儲系統(tǒng)備份程序的文件夾名稱一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能鍵→1，START(COLD)。