第一章：安全，維護 

1.0.1說明 本意講述對于安裝及維護維修人員需要了解的安全信息 由于前面專門有安全手冊，這里只作一些補充 注意以下元件的高壓危險 注意控制柜里面DC link儲存的能量 控制柜里面，如,1/0模塊，有可能由外部供電 主開關 電源 計算機系統的供電單元(230VAC) 整流部分(400-480 VAC及700VDC注意：電容) 驅動單元(700VDC) 輸出部分(115/230VAC) 工裝的電源或一些其它特殊的電源 當機器人關電后注意外部到控制柜的供電線路仍然有電 其它連接 機械手里面的高壓危險 電機的供電進線(800 VDC左右) 連接到工裝或其它部分(最大230VAC) 1.3.4測試剎車 運行的時候，軸電機的剎車都會正常磨損.所以要定期對剎車進行檢查

 具體檢查如下: 

運行機械手的軸到最大的靜態負載位置. 用ABB機器人控制柜上的工作模式選擇開關將電機關掉 檢查軸是否維持原位置 如果電機關了后，機械手保持不動，說明剎車正常 第三章機械手 

3.0.1說明 本意詳細敘述了機械手的維修，包括機械手的一些外部設備 移除電纜保護殼 電纜保護殼在機械手里面的位置如下圖 機械手底座的插頭，和 電機1的插頭；及 電機2的插頭;及 測量板上的插頭；,, 及 電池插頭X3及 剎車釋放單元的插頭 X8,X9及X10 電機3的插頭;及及信號燈插頭及 電機4的插頭;及 電纜保護殼分離處的插頭；

6 電纜保護殼分離處的插頭在上臂的管道里；和 電機5的插頭;及 電機6的插頭;及 后蓋板 插頭 插頭 地線接頭 保護尼龍帶 所需設備 設備 序列號 注意 電路圖 3HAC13347-1 在維修手冊2里面 標準工具 3HAC15571-1 其它工具或步驟見下面的詳細說明 下面詳細敘述如何移除電纜保護殼，軸1-4 移除,電纜保護殼,軸1-4 在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條： 在機器人運行后，電機和齒輪溫度都很高，注意燙傷 關掉所有的電源、液壓源及氣壓源 當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒 下來，

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