發那科FANUC機器人保養 

一、發那科FANUC機器人機械手機器人軸： 

二發那科FANUC機器人齒輪箱： 

三、發那科FANUC機器人電纜狀態：信號電纜，動力電纜，用戶電纜，底電纜，立臂電纜。 

四、發那科FANUC機器人固定狀態： 

五、發那科FANUC機器人電池：機器人本體電池更換，必須使用機器人專用電池。 

六、檢查機器人零位，校正。 

七、檢查機器人各軸加潤滑油。 

八、檢查機器人各軸限位擋塊。  

發那科FANUC機器人維護零點校正方法如下： 

進行帶負載的“偏差學習”。與首次調整的差值被儲存。如果發那科FANUC機器人帶各種不同負載工作，則必須對每個負載都進行“偏差學習”。對于抓取沉重部件的夾持器來說，則必須對夾持器分別在不帶部件時和帶部件時進行“偏差學習”。 

與首次調整時同樣的環境條件（溫度等）負載已裝在機器人上。所有軸都處于預調位置。 

沒有選擇程序。 

運行方式T1 

發那科FANUC機器人保養 

步驟 

1.選擇菜單序列投入運行>選擇調整>EMT>帶負載校正>偏差學習。 

2.輸入工具編號。用工具OK確認。 

選項窗口打開。所有未學習工具的軸都顯示出來。編號最小的軸已被標記. 

3.從選項窗口中標記的軸上取下測量筒的防護蓋。將EMT擰到測量筒上。然后將測量導線連到EMT上，并連接到底座接線盒的接口X32上。 

4.按下軟鍵學習。 

5.按下確認開關和啟動鍵。 

當EMT識別到測量切口的最低點時，則已到達調整位置。機器人自動停止運行。選項窗口打開。該軸上與首次調整的偏差以增量和度的形式顯示出來。 

6.用OK鍵確認。該軸在選項窗口中消失。 

7.將測量導線從EMT上取下。然后從測量筒上取下EMT，并將防護蓋重新裝好。

發那科FANUC機器人保養  

8.對所有待調整的軸重復步驟3至7。 

9.將測量導線從接口X32上取下。 

10.用軟鍵關閉來退出選項窗口。

FANUC 機器人保養系統在保養當中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。

1、更換控制器主板上的電池

程序和系統變量存儲在主板上的 SRAM 中，由一節位于主板上的鋰電池供電，以保存數據。當這節電池的電壓不足時，則會在TP 上顯示報警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。當電壓變得更低時，SRAM 中的內容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數據重新加載。因此，平時注意用Memory Card 或軟盤定期備份數據。控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：

（1） 準備一節新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。

（2）機器人通電開機正常后，等待30 秒。

（3）機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

（4）裝上新電池，插好接頭

2、更換機器人本體上的電池

機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現時，允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現報警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis:  %d)，SHANGHAI-FANUC47此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機器人正常運行。