在E0x控制器內(nèi)中主要裝有三個(gè)單元:插箱單元、供電單元和伺服放大器單元。隨規(guī)格不同實(shí)際裝有單軸放大器單元、電力再生單元。

1.插箱單元

印刷板和直流電源(AVR)都安裝在這個(gè)插箱里面。主CPU板、電源程序板和母板是標(biāo)準(zhǔn)板,它們用于所有的控制器，另外還可安裝3塊可選件輸入輸出板。

(1) 母板(1VZ板)

(2)主CPU板(1VA板)

(3)電源程序板(1TR板)

(4) DC 電源(AVR) .

(5)輸入輸出板(1TW 板)

2.供電單元

(1)供電單元控制板(1VH板)

(2)供電單元電源板(1WU板)

3.伺服放大器單元

EOx系列控制器的各伺服放大器單元由下列部件組成:

(1) 動(dòng)力組件+罩殼(包括1YC/1YD板。)*

(2)伺服板(1TB板)

注意*根據(jù)機(jī)器人手臂內(nèi)的馬達(dá)容量，所使用的1YC/1YD板的組合和塊數(shù)(如F)將不同。

川崎機(jī)器人E0x控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)及維修

4.單軸放大器單元(選件)

(1) 1XP板+罩殼

5.電力再生單元(僅E03標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格實(shí)際安裝)

(1) 1XC板+罩殼

6.電力再生用電抗器單元(僅E03標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格實(shí)際安裝)實(shí)際安裝在再生能量吸收電阻旁邊。

注意：

1. 供電單元和伺服放大器單元裝有電源充電部(P-N電壓)。在對(duì)這些單元進(jìn)行任何操作之前，請(qǐng)關(guān)斷控制器電源，在不拆任何連接器的狀態(tài)下等待至少7分鐘，并且要確認(rèn)P-N電壓為0 V。

2.當(dāng)更換伺服放大器 單元時(shí)，請(qǐng)不要搞錯(cuò)伺服放大器單元零件編號(hào)。

3.當(dāng)連接電纜的時(shí)候，請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)電纜標(biāo)記和端子臺(tái)標(biāo)記以及各連接器之間的編號(hào)一致。

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E01內(nèi)部部件布置

E02內(nèi)部部件布置

E03/E04內(nèi)部部件布置