當(dāng)一個(gè)或多個(gè)發(fā)那科機(jī)器人軸的移動(dòng)超出軟件運(yùn)動(dòng)限制時(shí)，發(fā)生超程錯(cuò)誤。發(fā)生超程錯(cuò)誤時(shí)，其中一個(gè)超程限位開關(guān)啟動(dòng)，系
統(tǒng)做出如下動(dòng)作：
關(guān)閉伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電源，實(shí)施發(fā)那科機(jī)器人制動(dòng)
顯示超程報(bào)警錯(cuò)誤消息
點(diǎn)亮操作面板 FAULT（故障）燈
打開示教操作盤 FAULT（故障）狀態(tài)指示燈
限制與超程相關(guān)的軸的運(yùn)動(dòng)
如果在 JOINT（關(guān)節(jié)）上點(diǎn)動(dòng)，則將在錯(cuò)誤日志中顯示軸的編號(hào)（說(shuō)明一個(gè)軸或多個(gè)軸處于超程）。 可以在手動(dòng)超程
解除屏幕上手動(dòng)解除系統(tǒng)的超程。超程軸將在 OT_MINUS（過(guò)行程 負(fù)號(hào)）或 OT_PLUS（過(guò)行程 正號(hào)）中顯示為 OT（超程）。
關(guān)于 MANUAL OT Release（手動(dòng)過(guò)行程釋放）項(xiàng)目的信息，請(qǐng)參見表 3.1.2。
東莞發(fā)那科機(jī)器人維修告訴您：采用步驟 3-1 進(jìn)行超程錯(cuò)誤恢復(fù)。
表 3.1.2 MANUAL OT Release（手動(dòng)過(guò)行程釋放）項(xiàng)目
步驟 3-1 超程錯(cuò)誤恢復(fù)
條件
一個(gè)軸（或多個(gè)軸）處于超程，且已經(jīng)發(fā)生超程報(bào)警。如果在 JOINT（關(guān)節(jié)）上點(diǎn)動(dòng)，則將在錯(cuò)誤日志中顯示軸的
編號(hào)（說(shuō)明一個(gè)軸或多個(gè)軸處于超程）。
步驟
1 按 MENUS（菜單）鍵。
2 選擇 SYSTEM（系統(tǒng)）。
3 按 F1 [TYPE]（類型）。
4 選擇 OT Release（超程解除）。您將看到與如下屏幕類似的屏幕。已經(jīng)超程的軸將在 OT_MINUS（過(guò)行程 負(fù)號(hào)）
或 OT_PLUS（過(guò)行程 正號(hào)）中顯示為 OT（超程）。
3.錯(cuò)誤恢復(fù)
手動(dòng)過(guò)行程釋放
軸 過(guò)行程 負(fù)號(hào) 過(guò)行程 正號(hào)
1 -- OT
2 -- --
3 -- --
4 -- --
5 -- --
6 -- --
7 -- --
8 -- --
9 -- --
5 將光標(biāo)移動(dòng)到超程中軸的 OT PLUS（過(guò)行程 正號(hào)）或 OT MINUS（過(guò)行程 負(fù)號(hào)）值上。
6 按 F2 RELEASE（解除）。超程軸的數(shù)值應(yīng)該變回為 “--”（錯(cuò)誤）。
7 如果已經(jīng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了校準(zhǔn)，則將看到 Can't Release OT（無(wú)法解除超程）消息。詳細(xì)信息，請(qǐng)按 HELP（幫助）。
a 如果按 F5 DETAIL（詳細(xì)信息），則將看到與如下屏幕類似的屏幕。
手動(dòng)過(guò)行程釋放
如果零度點(diǎn)核對(duì)校準(zhǔn)完成后，過(guò)行程異常無(wú)法
釋放時(shí)，請(qǐng)按[SHIFT]鍵和[RESET]清除
異常，然后用手動(dòng)方式將過(guò)行程的軸移動(dòng)到動(dòng)作范圍內(nèi)
注釋
對(duì)于如下步驟，按住 SHIFT（位移）鍵，直到已經(jīng)完成步驟 7.b 到步驟 7.d 的操作。
b 按住 SHIFT（位移）鍵，并按 F2 RESET（復(fù)位）。等待伺服電源。
c 繼續(xù)按住 DEADMAN（緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)）開關(guān)，并打開示教操作盤開關(guān)。
d 對(duì)已經(jīng)超程的軸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)，脫離超程開關(guān)。完成點(diǎn)動(dòng)后，可以松開 SHIFT（位移）鍵。
注釋
如果在執(zhí)行步驟 7.b 到步驟 7.d 期間意外松開了 SHIFT（位移）鍵，則需重復(fù)上述步驟。
8 如果未對(duì)機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn)，則執(zhí)行如下步驟：
注釋
對(duì)于如下步驟，按住 SHIFT（位移）鍵，直到已經(jīng)完成步驟 8.a 到步驟 8.d 的操作。
a 按住 SHIFT（位移）鍵，并按 F2 RESET（復(fù)位）。等待伺服電源。
b 按 COORD（坐標(biāo)系）鍵，直到選擇 JOINT（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)系。
c 繼續(xù)按住 DEADMAN（緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)）開關(guān)，并打開示教操作盤開關(guān)。
d 對(duì)已經(jīng)超程的軸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)，脫離超程開關(guān)。完成點(diǎn)動(dòng)后，可以松開 SHIFT（位移）鍵。
注釋
如果在執(zhí)行該步驟時(shí)意外松開了 SHIFT（位移）鍵，則需重復(fù)上述步驟。
9 關(guān)閉示教操作盤開關(guān)，松開 DEADMAN（緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)）開關(guān)。
10 如果機(jī)器人未處于真正的超程狀態(tài)，則檢查放大器 PCB 上的 CRM68 和 CRF7 連接。
飛克機(jī)器人維修（東莞）有限公司(www.qmtg666.com)能夠高效高質(zhì)地修復(fù)發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人的控制器、示教器、I/O板、驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、計(jì)算機(jī)板、電源板、安全板等所出現(xiàn)的各種故障。