當一個或多個發那科機器人軸的移動超出軟件運動限制時，發生超程錯誤。發生超程錯誤時，其中一個超程限位開關啟動，系
統做出如下動作：
關閉伺服系統驅動電源，實施發那科機器人制動
顯示超程報警錯誤消息
點亮操作面板 FAULT（故障）燈
打開示教操作盤 FAULT（故障）狀態指示燈
限制與超程相關的軸的運動
如果在 JOINT（關節）上點動，則將在錯誤日志中顯示軸的編號（說明一個軸或多個軸處于超程）。 可以在手動超程
解除屏幕上手動解除系統的超程。超程軸將在 OT_MINUS（過行程 負號）或 OT_PLUS（過行程 正號）中顯示為 OT（超程）。
關于 MANUAL OT Release（手動過行程釋放）項目的信息，請參見表 3.1.2。
東莞發那科機器人維修告訴您：采用步驟 3-1 進行超程錯誤恢復。
表 3.1.2 MANUAL OT Release（手動過行程釋放）項目
步驟 3-1 超程錯誤恢復
條件
一個軸（或多個軸）處于超程，且已經發生超程報警。如果在 JOINT（關節）上點動，則將在錯誤日志中顯示軸的
編號（說明一個軸或多個軸處于超程）。
步驟
1 按 MENUS（菜單）鍵。
2 選擇 SYSTEM（系統）。
3 按 F1 [TYPE]（類型）。
4 選擇 OT Release（超程解除）。您將看到與如下屏幕類似的屏幕。已經超程的軸將在 OT_MINUS（過行程 負號）
或 OT_PLUS（過行程 正號）中顯示為 OT（超程）。
3.錯誤恢復
手動過行程釋放
軸 過行程 負號 過行程 正號
1 -- OT
2 -- --
3 -- --
4 -- --
5 -- --
6 -- --
7 -- --
8 -- --
9 -- --
5 將光標移動到超程中軸的 OT PLUS（過行程 正號）或 OT MINUS（過行程 負號）值上。
6 按 F2 RELEASE（解除）。超程軸的數值應該變回為 “--”（錯誤）。
7 如果已經對機器人進行了校準，則將看到 Can't Release OT（無法解除超程）消息。詳細信息，請按 HELP（幫助）。
a 如果按 F5 DETAIL（詳細信息），則將看到與如下屏幕類似的屏幕。
手動過行程釋放
如果零度點核對校準完成后，過行程異常無法
釋放時，請按[SHIFT]鍵和[RESET]清除
異常，然后用手動方式將過行程的軸移動到動作范圍內
注釋
對于如下步驟，按住 SHIFT（位移）鍵，直到已經完成步驟 7.b 到步驟 7.d 的操作。
b 按住 SHIFT（位移）鍵，并按 F2 RESET（復位）。等待伺服電源。
c 繼續按住 DEADMAN（緊急時自動停機）開關，并打開示教操作盤開關。
d 對已經超程的軸進行點動，脫離超程開關。完成點動后，可以松開 SHIFT（位移）鍵。
注釋
如果在執行步驟 7.b 到步驟 7.d 期間意外松開了 SHIFT（位移）鍵，則需重復上述步驟。
8 如果未對機器人進行校準，則執行如下步驟：
注釋
對于如下步驟，按住 SHIFT（位移）鍵，直到已經完成步驟 8.a 到步驟 8.d 的操作。
a 按住 SHIFT（位移）鍵，并按 F2 RESET（復位）。等待伺服電源。
b 按 COORD（坐標系）鍵，直到選擇 JOINT（關節）坐標系。
c 繼續按住 DEADMAN（緊急時自動停機）開關，并打開示教操作盤開關。
d 對已經超程的軸進行點動，脫離超程開關。完成點動后，可以松開 SHIFT（位移）鍵。
注釋
如果在執行該步驟時意外松開了 SHIFT（位移）鍵，則需重復上述步驟。
9 關閉示教操作盤開關，松開 DEADMAN（緊急時自動停機）開關。
10 如果機器人未處于真正的超程狀態，則檢查放大器 PCB 上的 CRM68 和 CRF7 連接。
飛克機器人維修（東莞）有限公司(www.qmtg666.com)能夠高效高質地修復發那科工業機器人的控制器、示教器、I/O板、驅動器、伺服電機、計算機板、電源板、安全板等所出現的各種故障。