CLS

消去終端屏幕顯示的文字列。

ABORT

中斷示教再現，在人機界面表示區上顯示[因

ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的

情況，則從程序選擇畫面到重新選擇程序為止

不能再次啟動。

SETUALM

使任何編號、名稱、子代碼的警報發生。

DIALOG

實行程序時顯示對話框。

另外，若目前顯示的畫面不是示教再現畫面，那

么由實行 DIALOG指令顯示對話框時，顯示示教

再現畫面。顯示對話框時（等待輸入按鈕）程序

不運行。

DIASB

指定顯示在 DIALOG 指令上的對話框的構成（消息

和按鈕的顯示位置）

僅在 DIALOG 指令內能夠選擇。

INC

在被指定的變數內容上加上 1。

DEC

在被指定的變數內容上減掉 1。

SET

在數據 1 上設定數據 2。

ADD

將數據 1 和數據 2 相加，得出的結果保存在數據 1 上。

SUB

從數據 1 中減去數據 2，得出的結果保存在數據 1 上。

MUL

數據 1 和數據 2 相乘，得出的結果保存到數據 1 里。

DIV

數據 1 除數據 2，結果保存在數據 1 里。

CNVRT

通過指定數據 2 的脈沖型的位置型變數的坐標系，

轉換成 XYZ 型的位置型變數，保存到數據 1 里。

AND

算出數據 1 和數據 2 的邏輯積，結果保存到數據 1 里。

OR

算出數據 1 和數據 2 的邏輯和，結果保存到數據 1 里。

NOT

取數據 2 的邏輯否定，結果保存到數據 1 里。

XOR

數據 1 和數據 2 的按位相加，結果保存到數據 1 里。

MFRAME

由數據 1，數據 2，數據 3 的 3 個位置數據生成用戶坐標。

數據 1 是顯示定義點 ORG 的位置數據，數據 2 是

顯示定義點 XX 的位置數據，數據 3 是顯示定義點

XY 的位置數據。

SETE

在數據 1 的位置型變數的要素上設定數據 2。

GETE

將數據 2 的位置型變數的要素保存到數據 1 里。

GETS

將數據 2 的系統變數保存到數據 1 里。

SQRT

取數據 2 的 SQRT（√）、結果保存到數據 1 里。

SIN

取數據 2 的 SIN，結果保存到數據 1 里。

COS

取數據 2 的 COS，結果保存到數據 1 里。

ATAN

取數據 2 的 ATAN，結果保存到數據 1 里。

MULMAT

取數據 2 和數據 3 的矩陣積，結果保存到數據 1 里。

SETREG

將指定的整數型變數數據復制到寄存器上。

GETREG

將指定的寄存器的數據復制到整數型變數上。

MOVL

以直線插值移動至教示位置。到教示的階段為止以直線的軌跡移動。

在焊接區間等操作區間里經常使用。

MOVC

以圓弧插值向教示位置移動。繪制通過教示的 3 點的圓弧。

MOVS

以樣條插值向教示位置移動。

IMOV

由現在位置設定的增量值以直線插補移動。

SPEED

指定 PLAY 速度

若被登錄的移動命令上沒有指定速度，則以 SPEED 命令上指定的速度

來操作。

REEP

在程序上登錄參照位置數據的指令。 能夠使用的標簽受程序的控制組限制。

用 REFP 登錄的位置數據，通過 GETS 命令能夠讀入到位置變數上。

SFTOF

終了平行移位操作。

MSHIFT

由數據 2 和數據 3 在指定的坐標系上算出移位量，保存至數據 1。

數據 2 顯示進行平行移位時的基準位置，數據 3 顯示目標位置（移位

位置）。

UNTIL

在操作過程中判斷輸入條件。進行處理其他的命令之后附加使用。

ENWAIT

附加移動命令的 ENWAIT 命令，在被指定的時間前執行下一行

的移動命令以外的命令。

TOOLOF

關閉操作指令。