為了幫助假期中安川機(jī)器人等設(shè)備運(yùn)行停止的客戶快速恢復(fù)生產(chǎn)，安川機(jī)器人電機(jī)維修做了長時(shí)間停機(jī)的機(jī)器人初次啟動(dòng)做出指引說明。
①安川機(jī)器人數(shù)據(jù)備份。
②機(jī)器人移動(dòng)到原點(diǎn)位置進(jìn)行確認(rèn)。(可能的情況)
為什么
安川機(jī)器人系統(tǒng)在電源OFF期間、為了維持系統(tǒng)數(shù)據(jù)，會(huì)消耗電池電量。
①運(yùn)行程序等控制時(shí)所需要的數(shù)據(jù)
②各軸馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)
確認(rèn)事項(xiàng)
一次側(cè)電源上電前的確認(rèn)事項(xiàng)
1、確認(rèn)工廠內(nèi)有沒有被消毒液弄濕的地方？（特別是通電的部分）
⇒否則可能會(huì)因短路而引起火災(zāi)或故障。
2、由于工廠內(nèi)消毒等作業(yè)員觸碰等原因、導(dǎo)致配線管脫落損傷？
⇒肉眼點(diǎn)檢
3、確認(rèn)工廠的電源電壓是否正常？
⇒所有機(jī)器人電源一起投入的場合電源電壓會(huì)變的很不穩(wěn)定、
推薦一臺(tái)一臺(tái)上電并中間留出間隔時(shí)間。
4、檢查連休工事或者消毒時(shí)等留下或遺忘的物品
機(jī)器人移動(dòng)后有沒有復(fù)原原狀？
※安全起見請(qǐng)重新確認(rèn)。
一次側(cè)電源投入后的確認(rèn)事項(xiàng)
1、確認(rèn)有沒有異常發(fā)生？
⇒不能進(jìn)入機(jī)器人系統(tǒng) or 機(jī)器人發(fā)生重大報(bào)警時(shí)請(qǐng)聯(lián)絡(luò)安川機(jī)器人售后人員。
※另外、常見的故障等發(fā)生時(shí)請(qǐng)往下拉。
2、確認(rèn)緊急停止、安全柵欄等安全信號(hào)是否正常？
⇒確認(rèn)示教盒等信號(hào)有沒有被表示。
伺服電源投入前的確認(rèn)事項(xiàng)
1、機(jī)器人的可動(dòng)范圍內(nèi)有沒有人員？
⇒如果有斷線的情況、手臂會(huì)有落下的危險(xiǎn)。
⇒接觸不良等、動(dòng)作開始信號(hào)ON機(jī)器人會(huì)有突然動(dòng)作的危險(xiǎn)。
※為了安全起見重新確認(rèn)一遍。
2、確認(rèn)有沒有發(fā)生異常？
⇒機(jī)器人發(fā)生重大報(bào)警時(shí)請(qǐng)聯(lián)絡(luò)安川機(jī)器人售后人員。
※另外、常見的故障等發(fā)生時(shí)請(qǐng)往下拉。
3、再確認(rèn)緊急停止、安全柵欄等安全信號(hào)是否正常動(dòng)作？
⇒特別是外部過來的外部緊急停止和安全柵欄到設(shè)備內(nèi)的全部動(dòng)作確認(rèn)。
4、確認(rèn)機(jī)器人現(xiàn)在的姿勢(shì)到生產(chǎn)時(shí)待機(jī)位置所有STEP等有沒有和以前不一在同一位置。
⇒示教、低速確認(rèn)。
其它確認(rèn)事項(xiàng)
關(guān)于使用機(jī)器人用途等進(jìn)行安全確認(rèn)。
1、弧焊：氣體氣壓和流量等確認(rèn)。漏氣確認(rèn)。絕緣確認(rèn)。
2、點(diǎn)焊：冷卻水的流量、水圧。漏水確認(rèn)。
⇒常發(fā)的故障有管內(nèi)堵塞。電極帽上有臟物。
3、搬運(yùn)：抓手氣圧等確認(rèn)。抓手的動(dòng)作確認(rèn)。
故障現(xiàn)象
操作指引
無法正常開機(jī)
1、請(qǐng)測(cè)量檢查機(jī)器人一次側(cè)供電電壓，確保符合機(jī)器人使用電壓規(guī)格值。
（具體參考控制柜銘牌電壓規(guī)格值：如下例）
2、請(qǐng)檢查控制柜與機(jī)器人間連接線纜以及示教器連接線纜是否正確連接緊固。
3、請(qǐng)檢查控制柜內(nèi)電源接通單元等基板保險(xiǎn)絲是否熔斷。
（更換保險(xiǎn)絲時(shí)請(qǐng)務(wù)必使用符合規(guī)格產(chǎn)品）
無法正常操作
1、絕對(duì)原點(diǎn)丟失
①請(qǐng)測(cè)量檢查本體電池組電壓：低于2.8V更換或使用3年以上建議更換。
②請(qǐng)檢查各軸編碼器連接線纜是否正確連接緊固。
故障解除后需要重新設(shè)置原點(diǎn)并確認(rèn)示教位置偏移情況
2、絕對(duì)值容許范圍異常
①請(qǐng)?jiān)俅谓油ㄋ欧娫矗ㄟ^軸操作將其移動(dòng)致第2原點(diǎn)位置，并進(jìn)行位置確認(rèn)操作。
（位置確認(rèn)時(shí)請(qǐng)確認(rèn)各軸是否發(fā)生位置偏移）
②請(qǐng)檢查EAXA21軸控制基板保險(xiǎn)絲是否熔斷。
（更換保險(xiǎn)絲時(shí)請(qǐng)務(wù)必使用符合規(guī)格產(chǎn)品）
3、系統(tǒng)信息不一致
①請(qǐng)?jiān)凇熬S護(hù)保養(yǎng)模式”下，進(jìn)入“系統(tǒng)”-“數(shù)據(jù)重建”，并在所顯示畫面中進(jìn)行重建數(shù)據(jù)。
②請(qǐng)測(cè)量檢查控制柜內(nèi)電池電壓：低于2.8V更換或使用3年以上建議更換。
③請(qǐng)檢查控制柜CPU單元各基板是否安裝接觸不良。
4、編碼器通信異常
①請(qǐng)檢查控制柜與機(jī)器人間連接線纜是否正確連接緊固。
②請(qǐng)檢查各軸編碼器連接線纜是否正確連接緊固。
小結(jié)
機(jī)器人開機(jī)啟動(dòng)前注意事項(xiàng)
1、請(qǐng)確認(rèn)一次側(cè)供電電壓和機(jī)器人連接線纜各接頭是否正確連接緊固。
2、請(qǐng)避免對(duì)各接頭使用任何清潔劑進(jìn)行清潔以免引起故障發(fā)生甚至火災(zāi)等重大安全事故。
3、請(qǐng)檢查控制柜門是否正確關(guān)閉鎖緊，以避免灰塵等異物進(jìn)入內(nèi)部。
機(jī)器人運(yùn)行啟動(dòng)前注意事項(xiàng)
1、請(qǐng)檢查各設(shè)置感應(yīng)器是否正確連接并功能動(dòng)作正常。
2、請(qǐng)檢查確認(rèn)機(jī)器人無位置偏移現(xiàn)象。
3、請(qǐng)檢查確認(rèn)所配套油/氣體/電氣等輔助配管/線路無老化、損壞，功能動(dòng)作正常。
安川機(jī)器人日常點(diǎn)檢/維護(hù)項(xiàng)目
1、請(qǐng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定期系統(tǒng)備份，以確保操作失誤等情況下的系統(tǒng)恢復(fù)的對(duì)應(yīng)。
2、請(qǐng)勿使用氣槍對(duì)控制柜內(nèi)部進(jìn)行清掃作業(yè)，避免造成故障發(fā)生。
3、請(qǐng)確保控制柜散熱風(fēng)扇清潔并運(yùn)行正常。
4、請(qǐng)測(cè)量檢查機(jī)器人各電池組電壓。（高于2.8V或使用3年內(nèi)）
5、詳細(xì)請(qǐng)參照機(jī)器人使用說明書/控制柜維護(hù)說明書中的【保養(yǎng)• 檢修】和【日常檢修】等內(nèi)容項(xiàng)目進(jìn)行。
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