電極補(bǔ)償設(shè)定是點(diǎn)焊庫(kù)卡機(jī)器人應(yīng)用中比較重要的設(shè)定，電極磨損的補(bǔ)償，對(duì)機(jī)器人焊接質(zhì)量有著十分重要的影響，
今天給小伙伴們帶來(lái)KUKA機(jī)器人標(biāo)定板補(bǔ)償設(shè)定的方法和程序的介紹及告知KUKA庫(kù)卡焊接機(jī)器人維修電話(huà)：13825711845
01、補(bǔ)償方式選擇
進(jìn)入workvisual——激活項(xiàng)目——點(diǎn)擊外部軸設(shè)備，進(jìn)入編輯器—option packages—ServoGunTC Editer選項(xiàng)——選擇Gun Options中的Burn-off management，有兩個(gè)選項(xiàng)（百分比Relation in %和標(biāo)定板Individual Measurement）,選擇標(biāo)定板如圖所示：
02、第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定
第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定：是為以后換帽、修磨等出現(xiàn)的磨損設(shè)定一個(gè)補(bǔ)償基準(zhǔn)。
原理如下：首先得出總的磨損量，之后測(cè)量動(dòng)電極的磨損量，就求出靜電機(jī)的磨損量。
必須為補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定示教兩個(gè)補(bǔ)償基準(zhǔn)點(diǎn)：
第一點(diǎn)：
在這點(diǎn)會(huì)測(cè)出總的磨損量。
條件如下：示教一個(gè)普通移動(dòng)點(diǎn)，放在距第二點(diǎn)不超過(guò)100mm的位置。
第二點(diǎn)：
在這點(diǎn)會(huì)測(cè)出動(dòng)電極磨損量， 以inline form INIT NEW呈現(xiàn)。如圖所示：
條件如下：在修磨器上安裝一個(gè)標(biāo)定板；標(biāo)定板必須能承受500N的壓力；示教時(shí)，動(dòng)靜電極要接觸但不壓標(biāo)定板。
兩點(diǎn)示教如下圖所示：
前提條件：
1、當(dāng)前選擇的焊槍做過(guò)壓力標(biāo)定及壓力測(cè)試合格。
2、外部焊槍以壓緊的新帽來(lái)校零。
3、設(shè)定配置—ServoGun Torque Control—Configuration: First Init force（初始化壓力一般為2.5KN）, TCP orientation（補(bǔ)償方向）。
4、標(biāo)定板必須能承受至少500N的壓力。
5、設(shè)定配置—ServoGun Torque Control—Gun Parameters：Software limit（mm）軟限位=Max,fkexion (mm,最大形變量，壓力標(biāo)定得出的值)+Tip wear(burn off，最大磨損量)+reserve(approx,預(yù)留3mm)
示教步驟：
1、移動(dòng)焊槍到第一點(diǎn)。
2、示教一個(gè)普通的PTP、LIN或CIRC點(diǎn)。
3、移動(dòng)至第二點(diǎn)，動(dòng)靜電極要接觸但不壓標(biāo)定板。
4、選擇選項(xiàng)順序如下Commands > ServoTech > INIT.
5、在這inline form中，編輯point data、選擇搶號(hào)和NEW。
6、Touch Up來(lái)記錄第一個(gè)電極的補(bǔ)償基準(zhǔn)。
注意事項(xiàng)：
1、兩點(diǎn)的Collision detection必須為FALSE并且BASE要一致。
2、第二點(diǎn)切記先Touch Up再Cmd OK，否則會(huì)發(fā)生碰撞。
3、第一點(diǎn)可以打開(kāi)或關(guān)閉，距第二點(diǎn)至多100mm。
4、運(yùn)行這兩點(diǎn)時(shí)必須以手動(dòng)T2模式。
運(yùn)行補(bǔ)償基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)以下會(huì)按順序發(fā)生：
1、焊槍移動(dòng)至第一點(diǎn)。
2、焊槍會(huì)以恒速加壓直到達(dá)到初始化壓力，使兩個(gè)電極帽壓緊。
3、焊槍打開(kāi)。
4、焊槍再以初始化壓力加壓兩次。
5、總的磨損量保存在EG_WEAR[ ]（總的磨損量）變量中。
6、焊槍移動(dòng)至第二點(diǎn)。
7、動(dòng)電極以初始化壓力加壓標(biāo)定板。
8、此時(shí)變量 EG_WEAR[ ]（總的磨損量） 、EG_WEAR_FLEX[ ]（動(dòng)電極磨損量）和EG_WEAR_FIX[ ]（靜電極磨損量）都接近于0且>0。使變量EG_WORN=FALSE（新電極帽請(qǐng)求變量）和New electrodes=FALSE （新電極帽請(qǐng)求輸出口，即O[65]：PLC_O_END_ELECTRODE1。
03、測(cè)量磨損電極補(bǔ)償量設(shè)定
測(cè)量磨損電極補(bǔ)償量設(shè)定：參考基準(zhǔn)，來(lái)測(cè)量換帽、修磨帶來(lái)的磨損量，使電極補(bǔ)償相應(yīng)的磨損量。
原理如下：磨損量是參考第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)來(lái)測(cè)量的，所以第二點(diǎn)和第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定的第二點(diǎn)是同一點(diǎn)。
前提條件：
1、當(dāng)前選擇的焊槍做過(guò)壓力標(biāo)定及壓力測(cè)試合格。
2、第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定已執(zhí)行，基準(zhǔn)已確定。
示教步驟：
1、同第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定相同，只是inline form中選擇SAME。如圖所示：
運(yùn)行補(bǔ)償基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)以下會(huì)按順序發(fā)生：
1、焊槍移動(dòng)至第一點(diǎn)。
2、焊槍以初始化壓力加壓兩次。
5、總的磨損量保存在EG_WEAR[ ] 變量中。
6、焊槍移動(dòng)至第二點(diǎn)。
7、動(dòng)電極以初始化壓力加壓標(biāo)定板。
8、此時(shí)變量EG_WEAR_FLEX[ ] and EG_WEAR_FIX[ ]都>0且和實(shí)際磨損值相同。
04、程序框架
offset_cal（補(bǔ)償基準(zhǔn)程序）
為以后換帽、修磨等出現(xiàn)的磨損設(shè)定一個(gè)補(bǔ)償基準(zhǔn)，保存在KUKU機(jī)器人。必須以第一個(gè)新電極帽來(lái)示教補(bǔ)償基準(zhǔn)點(diǎn)，且不能隨意修改位置并運(yùn)行程序，否則補(bǔ)償基準(zhǔn)發(fā)生變化，會(huì)導(dǎo)致所有焊點(diǎn)偏移。
INI
;CHECK_TOOL (1)
;ROBOT IN offset_calPOSITION 1
PTP CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]
;First initialization——示教補(bǔ)償基準(zhǔn)點(diǎn)
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]——第一點(diǎn)，測(cè)出總的磨損量
PTP INIT1 ServoGun=1 New——第二點(diǎn)，設(shè)定補(bǔ)償基準(zhǔn)
PTP……to HOME
END
Tipchange1（換帽程序）
參考補(bǔ)償基準(zhǔn)，來(lái)測(cè)量換帽帶來(lái)的磨損量，使電極補(bǔ)償相應(yīng)的磨損量。必須更換對(duì)應(yīng)的新電極帽。
INI
;CHECK_TOOL (1)
;ROBOT IN CHANGEPOSITION 1
PTP in_change_pos CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]
O_CHANGE_POS=TRUE
;WAIT RELEASE TO GO HOME
WAIT FOR I_RETHP == TRUE
; After tipchange1 Pos
; Cyclical initialization
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]
PTP INIT1 ServoGun=1 Same——和第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定的第二點(diǎn)是同一點(diǎn)
eg_worn[1]=false——新電極帽請(qǐng)求變量復(fù)位
O_CHANGE_POS=FALSE
WAIT FOR NOT I_WATERFLOW
PTP……to HOME
END
Tipcalibrate1（標(biāo)定程序）
INI
;CHECK_TOOL (1)
O_Calipos=TRUE
;ROBOT IN Calipos 1
;Cyclical initialization
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]
PTP INIT ServoGun=1 Same ——和第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定的第二點(diǎn)是同一點(diǎn)
O_Calipos=FALSE
WAIT FOR NOT I_WATERFLOW
PTP ……to HOME
END
Tipdress1（修磨程序）
參考補(bǔ)償基準(zhǔn)，來(lái)測(cè)量修磨帶來(lái)的磨損量，使電極補(bǔ)償相應(yīng)的磨損量。
INI
; To tipdresser
; Before tipdress_ position
PRE-Tipdress: Comm with firmware
O_TIPDP1=TRUE
wait sec 0.5
; In Tipdress_ positie 1
;CLOSEGUN AND OPENGUN AND DRESS FOR 2 SEC
PTP SG0000003.jpg"max-width: 100%;box-sizing: border-box !important;word-wrap: break-word !important;" />
; After Tipdress Pos
;Cyclical initialization
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]
PTP INIT ServoGun=1 Same ——和第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定的第二點(diǎn)是同一點(diǎn)
After Tipdress: Comm with firmware
wait sec 0.5
O_TIPDP1=FALSE
WAIT FOR NOT I_WATERFLOW
PTP……to HOME
END
05、測(cè)量誤差解決方案
在測(cè)量磨損補(bǔ)償值時(shí)，發(fā)現(xiàn)存在測(cè)量誤差，現(xiàn)有以下解決方案，如下所示：
一、測(cè)量第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定時(shí)，變量 EG_WEAR[ ]（總的磨損量） 不接近于0。
解決方案：先驗(yàn)證新帽校零是否正確、標(biāo)定板是否能承受至少500N的壓力和補(bǔ)償基準(zhǔn)點(diǎn)示教是否正確；再檢查First Init force（初始化壓力）、 TCP orientation（補(bǔ)償方向）的值是否正確；然后驗(yàn)證Software limit（mm）軟限位是否=Max,fkexion (mm,最大形變量)+Tip wear(burn off，最大磨損量)+reserve(approx,預(yù)留3mm)。若此時(shí)仍有誤差，則可能是Max,fkexion (壓力標(biāo)定得出的值)的問(wèn)題，需要用壓力標(biāo)定儀驗(yàn)證壓力標(biāo)定值是否正確。在各方面設(shè)置都正確的情況下，問(wèn)題即可解決，否則肯定是其中一個(gè)環(huán)節(jié)有問(wèn)題。
二、兩極補(bǔ)償負(fù)值、標(biāo)定結(jié)果兩極補(bǔ)償一正一負(fù)、修磨補(bǔ)償值往負(fù)方向增長(zhǎng)。
解決方案：在第一個(gè)補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定合格的基礎(chǔ)上，確保測(cè)量基準(zhǔn)點(diǎn)和第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定的基準(zhǔn)點(diǎn)是同一點(diǎn)，然后驗(yàn)證Software limit（mm）軟限位是否=Max,fkexion (mm,最大形變量)+Tip wear(burn off，最大磨損量)+reserve(approx,預(yù)留3mm)。若此時(shí)仍有誤差，則可能是Max,fkexion (壓力標(biāo)定得出的值)的問(wèn)題，需要用壓力標(biāo)定儀驗(yàn)證壓力標(biāo)定值是否正確。在各方面設(shè)置都正確的情況下，問(wèn)題即可解決，否則肯定是其中一個(gè)環(huán)節(jié)有問(wèn)題。
三、修磨補(bǔ)償值兩極差距過(guò)大。
這種情況一般是由于在第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定時(shí)，補(bǔ)償基準(zhǔn)值過(guò)大導(dǎo)致的。在第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定運(yùn)行PTP INIT1 ServoGun=1 New時(shí)，磨損補(bǔ)償值會(huì)平均分配至動(dòng)靜電極。此時(shí)再運(yùn)行PTP INIT1 ServoGun=1 Same，則EG_WEAR_FLEX[ ]（動(dòng)電極磨損量）=0，磨損值會(huì)全部累加至靜電極。如果第一個(gè)電極補(bǔ)償基準(zhǔn)設(shè)定時(shí)，補(bǔ)償基準(zhǔn)值過(guò)大，則電極修磨磨損后就出現(xiàn)補(bǔ)償值兩極差距過(guò)大的情況。
此外，在各方面的設(shè)置都正確合理的情況下還有誤差出現(xiàn)，則可能是伺服包底層程序有問(wèn)題。可以從補(bǔ)償值正常的機(jī)器人中，在TP上找到點(diǎn)焊包ServoGun_TC的eg_lib_tc.src文件將其復(fù)制導(dǎo)入到有問(wèn)題的機(jī)器人相應(yīng)的程序中替代eg_lib_tc.src(原文件要備份)，再驗(yàn)證是否能解決問(wèn)題。