2.8編碼器

E0x控制器可使用4種編碼器型號，MK32、 M35、 M40 和M50，它們的不同之處在把它安裝在馬達的方法,但它們的基本性能規(guī)格是相同的。這些電子多圈絕對編碼器輸出33位數(shù)據(jù)。

這33位是總數(shù)，包括光電編碼器一圈內(nèi)的17位絕對位置數(shù)據(jù)，和來自電磁編碼器的轉(zhuǎn)一圈加一個脈沖的16位多圈位置數(shù)據(jù); 16 位的數(shù)據(jù)通過串口通訊輸出。電磁編碼器的數(shù)據(jù)由電池后備。

2.8.1主功能

編碼器執(zhí)行以下功能:

1. 馬達旋轉(zhuǎn)角度檢測

   一圈: 131072(27)脈沖

累計圈數(shù): 65536(21") 個計數(shù)

當(dāng)馬達逆時針方向(CCW)旋轉(zhuǎn)(從馬達輸出軸側(cè)看)時，計數(shù)值增加。

響應(yīng)速度為6000 rpm

2.通訊

位置數(shù)據(jù)與來自于手臂控制板的數(shù)據(jù)請求信號被同時傳輸(半雙.工串行通訊，波特率:4Mbps)

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3.每個電源電壓的工作狀態(tài)

編碼器工作隨電源電壓的改變而改變。有如下3種工作類型。

(1) 非工作狀態(tài)

:當(dāng)電源電壓為+3.0 V或更少時，所有工作停止。

(2)后備狀態(tài)

:在電源電壓為+3.6 V到+5 V之間時，旋轉(zhuǎn)計數(shù)器功能保持。

(3) 正常工作狀態(tài) :在電源電壓為+5V時，檢測- -圈內(nèi)的絕對位置信息，累計旋轉(zhuǎn)

圈數(shù)，并與控制器通訊。

4.后備

由一個內(nèi)置超級電容器后備支持，即使除M50型以外的1FG/1HG板(編碼器電池后備板)

的連接器斷開后，旋轉(zhuǎn)計數(shù)器也能工作30分鐘。

5.馬達CS信號檢測

將編碼器安裝在-圈內(nèi)原點與馬達U相電壓波形的0點相重疊的位置上,來檢測馬達的

磁極位置。

6. MK32、 M35、M40 和M50之間的區(qū)別

它們安裝方法不同。MK32 可以和馬達分離。M35、M40 和M50不可與馬達分離。