2.8編碼器

E0x控制器可使用4種編碼器型號(hào)，MK32、 M35、 M40 和M50，它們的不同之處在把它安裝在馬達(dá)的方法,但它們的基本性能規(guī)格是相同的。這些電子多圈絕對(duì)編碼器輸出33位數(shù)據(jù)。

這33位是總數(shù)，包括光電編碼器一圈內(nèi)的17位絕對(duì)位置數(shù)據(jù)，和來(lái)自電磁編碼器的轉(zhuǎn)一圈加一個(gè)脈沖的16位多圈位置數(shù)據(jù); 16 位的數(shù)據(jù)通過(guò)串口通訊輸出。電磁編碼器的數(shù)據(jù)由電池后備。

2.8.1主功能

編碼器執(zhí)行以下功能:

1. 馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)

   一圈: 131072(27)脈沖

累計(jì)圈數(shù): 65536(21") 個(gè)計(jì)數(shù)

當(dāng)馬達(dá)逆時(shí)針?lè)较?CCW)旋轉(zhuǎn)(從馬達(dá)輸出軸側(cè)看)時(shí)，計(jì)數(shù)值增加。

響應(yīng)速度為6000 rpm

2.通訊

位置數(shù)據(jù)與來(lái)自于手臂控制板的數(shù)據(jù)請(qǐng)求信號(hào)被同時(shí)傳輸(半雙.工串行通訊，波特率:4Mbps)

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3.每個(gè)電源電壓的工作狀態(tài)

編碼器工作隨電源電壓的改變而改變。有如下3種工作類型。

(1) 非工作狀態(tài)

:當(dāng)電源電壓為+3.0 V或更少時(shí)，所有工作停止。

(2)后備狀態(tài)

:在電源電壓為+3.6 V到+5 V之間時(shí)，旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器功能保持。

(3) 正常工作狀態(tài) :在電源電壓為+5V時(shí)，檢測(cè)- -圈內(nèi)的絕對(duì)位置信息，累計(jì)旋轉(zhuǎn)

圈數(shù)，并與控制器通訊。

4.后備

由一個(gè)內(nèi)置超級(jí)電容器后備支持，即使除M50型以外的1FG/1HG板(編碼器電池后備板)

的連接器斷開(kāi)后，旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器也能工作30分鐘。

5.馬達(dá)CS信號(hào)檢測(cè)

將編碼器安裝在-圈內(nèi)原點(diǎn)與馬達(dá)U相電壓波形的0點(diǎn)相重疊的位置上,來(lái)檢測(cè)馬達(dá)的

磁極位置。

6. MK32、 M35、M40 和M50之間的區(qū)別

它們安裝方法不同。MK32 可以和馬達(dá)分離。M35、M40 和M50不可與馬達(dá)分離。