ABB機器人電機故障維修描述：

因為動作監控，ABB機器人出現錯誤代碼，顯示機械單元ROB_1上軸4的動作監控已被觸發，機器人無法啟動，無法正常運行，經過反復的檢修確診為機器人第四軸故障問題，解決方案為更換電機。

1、將機器人移動至更換電機姿態，拆除齒輪箱后蓋：

2、故障診斷，確認電機運行轉態

3、故障確認，電機拆除

4、新電機更換

5、電機更換后，測試運行，齒輪箱密封

 6、齒輪箱注油

7、自動運行，漏油狀態確認

ABB機器人電機故障維修服務過程：

■故障問詢
與現場工程師溝通，確認故障問題為四軸傳動問題；
■開機上電，備份
確認機器人狀態，開機上電，保存錯誤日志，備份當前系統；

■拆開四軸減速機后蓋（已經提前放油完成）

將機器人手動調整到合適角度（二三兩軸仰起）放油，放完油后，拆開減速機后蓋，觀察齒輪嚙合狀態；

■故障診斷

手動四軸單軸運動，增量狀態下，電機減速機運動正常，關閉增量后，手動四軸單軸，電機動作后掉電，報動作監控（碰撞報警）主要原因四軸過載，排除減速機故障；

將原四軸電機拔出與減速機分離，再進行單軸操作故障依舊，更換新電機后（不與減速機結合）操作正常，安裝到位（與減速機結合）手動操作正常，確認電機故障，更換電機；
■安裝測試
將電機更換，確認安裝（保持齒輪箱后蓋打開），更新零點，編寫四軸單軸運動程序，進行自動測試（速度2% 5% 10% 25% 50% 100%）確認狀態正常；
■齒輪箱潤滑油更換
后蓋涂密封膠，靜置，密封安裝，打開注油口，注油8000ml，完成后，安裝油封；
■檢測漏油狀態
靜置，未發現滲油，再次運行測試程序（10% 25% 50% 75% 100%）1小時，無漏油異常；
■驗證工作路徑

確認機器人零點轉態，電機偏移值，補償狀態，并驗證全程工作軌跡，路徑正確無異常；

■現場確認

機器人備份，現場負責人，工程師確認狀態，驗收。